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关于手势识别9960不能正常识别的问题

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发表于 2017-5-28 10:53:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
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这几天在使用arduino单片机调试手势识别模块APDS9960模块,单独调试的时候是没有问题的,但是和nrf24l01无线模块合在一起发送手势控制时手势就不能正常识别的?
#include <TimerOne.h>

#include <Wire.h>

#include <I2Cdev.h>

#include <SparkFun_APDS9960.h>

/**********************************************************/
/* 名   称:NRF24L01+无线USB通信模块程序                  */
/* 功   能:发送接收测试程序                              */
/*          格式:首位是个数,后面跟要发送的数据          */
/*                例如:发送5个字节 11 22 33 44 55(16进制)*/
/*                电脑串口发送:1122334455                */
/*                模块实际发送:051122334455              */   
/*Arduino Pin  APDS-9960 Board  Function

3.3V         VCC              Power
GND          GND              Ground
A4           SDA              I2C Data
A5           SCL              I2C Clock
2            INT              Interrupt                */
/**********************************************************/

#define APDS9960_INT    2
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

/**********  NRF24L01寄存器操作命令  ***********/
#define READ_REG        0x00  //读配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define WRITE_REG       0x20  //写配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD     0x61  //读RX有效数据,1~32字节
#define WR_TX_PLOAD     0xA0  //写TX有效数据,1~32字节
#define FLUSH_TX        0xE1  //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用
#define FLUSH_RX        0xE2  //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL     0xE3  //重新使用上一包数据,CE为高,数据包被不断发送.
#define NOP             0xFF  //空操作,可以用来读状态寄存器         
/**********  NRF24L01寄存器地址   *************/
#define CONFIG          0x00  //配置寄存器地址                             
#define EN_AA           0x01  //使能自动应答功能
#define EN_RXADDR       0x02  //接收地址允许
#define SETUP_AW        0x03  //设置地址宽度(所有数据通道)
#define SETUP_RETR      0x04  //建立自动重发
#define RF_CH           0x05  //RF通道
#define RF_SETUP        0x06  //RF寄存器
#define STATUS          0x07  //状态寄存器
#define OBSERVE_TX      0x08  // 发送检测寄存器
#define CD              0x09  // 载波检测寄存器
#define RX_ADDR_P0      0x0A  // 数据通道0接收地址
#define RX_ADDR_P1      0x0B  // 数据通道1接收地址
#define RX_ADDR_P2      0x0C  // 数据通道2接收地址
#define RX_ADDR_P3      0x0D  // 数据通道3接收地址
#define RX_ADDR_P4      0x0E  // 数据通道4接收地址
#define RX_ADDR_P5      0x0F  // 数据通道5接收地址
#define TX_ADDR         0x10  // 发送地址寄存器
#define RX_PW_P0        0x11  // 接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P1        0x12  // 接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P2        0x13  // 接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P3        0x14  // 接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P4        0x15  // 接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P5        0x16  // 接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节)
#define FIFO_STATUS     0x17  // FIFO状态寄存器
/*————————————————————————————————————————————————————————————————————*/

/******   STATUS寄存器bit位定义      *******/
#define MAX_TX          0x10            //达到最大发送次数中断
#define TX_OK           0x20            //TX发送完成中断
#define RX_OK           0x40            //接收到数据中断
/*——————————————————————————————————————————————————*/

/*********     24L01发送接收数据宽度定义          ***********/
#define TX_ADR_WIDTH    5     //5字节地址宽度
#define RX_ADR_WIDTH    5     //5字节地址宽度
#define TX_PLOAD_WIDTH  32    //32字节有效数据宽度
#define RX_PLOAD_WIDTH  32    //32字节有效数据宽度

const uchar TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]={0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF}; //发送地址
const uchar RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]={0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF}; //发送地址

uchar rece_buf[32];//jie shou fa song shu zu
MPU6050 accelgyro;
SparkFun_APDS9960 apds = SparkFun_APDS9960();
int isr_flag = 0;


char flag=0;


void setup()
{
   pinMode(APDS9960_INT, INPUT);
//Serial.begin(9600);  
  Wire.begin();

    //Serial.begin(115200);

    accelgyro.initialize();



    pinMode(12,OUTPUT);//CE
    pinMode(3,OUTPUT);//CSN
    pinMode(4,INPUT);//MISO
    pinMode(5,OUTPUT);//MOSI
    pinMode(6,OUTPUT);//SCK
    pinMode(7,INPUT);//IRQ
    //pinMode(12,INPUT);//fa song jian
   // pinMode(13,OUTPUT);

        attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);






}

void delay_us(uchar num)
{
        uchar i;
        for(i=0;i>num;i++)
        ;;;//_nop_();
}
void delay_150us()
{
        uint i;

        for(i=0;i>150;i++);
}
void delay1(uint t)
{
        uchar k;
        while(t--)
        for(k=0;k<200;k++);
}
/***************************************************************/

/*******************************************************************/
uchar SPI_RW(uchar byte)
{
        uchar bit_ctr;
        for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++)  // 输出8位
        {
                //MOSI=(byte&0x80);                        
                digitalWrite(5,(byte&0x80));// MSB TO MOSI
                byte=(byte<<1);       
                digitalWrite(6,HIGH);//sck                                // shift next bit to MSB
                //NRF_SCK=1;
                byte|=digitalRead(4);                                // capture current MISO bit
                 digitalWrite(6,LOW);//sck
        }
        return byte;
}

/*********************************************/
/* 函数功能:给24L01的寄存器写值(一个字节) */
/* 入口参数:reg   要写的寄存器地址          */
/*           value 给寄存器写的值            */
/* 出口参数:status 状态值                   */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Reg(uchar reg,uchar value)
{
        uchar status;

         digitalWrite(3,LOW);//NRF_CSN=0;                  //CSN=0;   
          status = SPI_RW(reg);                //发送寄存器地址,并读取状态值
        SPI_RW(value);
        digitalWrite(3,HIGH);;                  //CSN=1;

        return status;
}
/*************************************************/
/* 函数功能:读24L01的寄存器值 (一个字节)      */
/* 入口参数:reg  要读的寄存器地址               */
/* 出口参数:value 读出寄存器的值                */
/*************************************************/
uchar NRF24L01_Read_Reg(uchar reg)
{
        uchar value;

        digitalWrite(3,LOW);             //CSN=0;   
          SPI_RW(reg);                        //发送寄存器值(位置),并读取状态值
        value = SPI_RW(NOP);
        digitalWrite(3,HIGH);                     //CSN=1;

        return value;
}
/*********************************************/
/* 函数功能:读24L01的寄存器值(多个字节)   */
/* 入口参数:reg   寄存器地址                */
/*           *pBuf 读出寄存器值的存放数组    */
/*           len   数组字节长度              */
/* 出口参数:status 状态值                   */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_Read_Buf(uchar reg,uchar *pBuf,uchar len)
{
        uchar status,u8_ctr;
        digitalWrite(3,LOW);                         //CSN=0      
          status=SPI_RW(reg);                                //发送寄存器地址,并读取状态值             
        for(u8_ctr=0;u8_ctr<len;u8_ctr++)
        pBuf[u8_ctr]=SPI_RW(0XFF);                //读出数据
        digitalWrite(3,HIGH);                                 //CSN=1
          return status;                                //返回读到的状态值
}
/**********************************************/
/* 函数功能:给24L01的寄存器写值(多个字节)  */
/* 入口参数:reg  要写的寄存器地址            */
/*           *pBuf 值的存放数组               */
/*           len   数组字节长度               */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar len)
{
        uchar status,u8_ctr;
        digitalWrite(3,LOW);
          status = SPI_RW(reg);                        //发送寄存器值(位置),并读取状态值
          for(u8_ctr=0; u8_ctr<len; u8_ctr++)
        SPI_RW(*pBuf++);                                 //写入数据
        digitalWrite(3,HIGH);
          return status;                          //返回读到的状态值
}                                                                                                    

/*********************************************/
/* 函数功能:24L01接收数据                   */
/* 入口参数:rxbuf 接收数据数组              */
/* 返回值: 0   成功收到数据                 */
/*          1   没有收到数据                 */
/*********************************************/
uchar NRF24L01_RxPacket(uchar *rxbuf)
{
        uchar state;
         
        state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);                          //读取状态寄存器的值             
        NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
        if(state&RX_OK)                                                                //接收到数据
        {
                digitalWrite(12,LOW);//CE=0
                NRF24L01_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rxbuf,RX_PLOAD_WIDTH);//读取数据
                NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);                                        //清除RX FIFO寄存器
                digitalWrite(12,HIGH);//CE=1
                delay_150us();
                return 0;
        }          
        return 1;//没收到任何数据
}
/**********************************************/
/* 函数功能:设置24L01为发送模式              */
/* 入口参数:txbuf  发送数据数组              */
/* 返回值; 0x10    达到最大重发次数,发送失败*/
/*          0x20    成功发送完成              */
/*          0xff    发送失败                  */
/**********************************************/
uchar NRF24L01_TxPacket(uchar *txbuf)
{
        uchar state;

        digitalWrite(12,LOW);                                                                                                //CE拉低,使能24L01配置
          NRF24L01_Write_Buf(WR_TX_PLOAD,txbuf,TX_PLOAD_WIDTH);        //写数据到TX BUF  32个字节
        digitalWrite(12,HIGH);                                                                                                //CE置高,使能发送          
        while(digitalRead(7)==1);                                                                                //等待发送完成  irq=1
        state=NRF24L01_Read_Reg(STATUS);                                                  //读取状态寄存器的值          
        NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+STATUS,state);                         //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
        if(state&MAX_TX)                                                                                //达到最大重发次数
        {
                NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_TX,0xff);                                        //清除TX FIFO寄存器
                return MAX_TX;
        }
        if(state&TX_OK)                                                                                        //发送完成
        {
                return TX_OK;
        }
        return 0xff;                                                                                        //发送失败
}

/********************************************/
/* 函数功能:检测24L01是否存在              */
/* 返回值;  0  存在                        */
/*           1  不存在                      */
/********************************************/           
uchar NRF24L01_Check(void)
{
        uchar check_in_buf[5]={0x11,0x22,0x33,0x44,0x55};
        uchar check_out_buf[5]={0x00};

        digitalWrite(6,LOW);
        digitalWrite(3,LOW);   
        digitalWrite(12,LOW);

        NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR, check_in_buf, 5);

        NRF24L01_Read_Buf(READ_REG+TX_ADDR, check_out_buf, 5);

        if((check_out_buf[0] == 0x11)&&\
           (check_out_buf[1] == 0x22)&&\
           (check_out_buf[2] == 0x33)&&\
           (check_out_buf[3] == 0x44)&&\
           (check_out_buf[4] == 0x55))return 0;
        else return 1;
}                       


void NRF24L01_RT_Init(void)
{       
        digitalWrite(12,LOW);//NRF_CE=0;                  
          NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_PLOAD_WIDTH);//选择通道0的有效数据宽度
        NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);                                                                        //清除RX FIFO寄存器   
          NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+TX_ADDR,(uchar*)TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH);//写TX节点地址
          NRF24L01_Write_Buf(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,(uchar*)RX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); //设置TX节点地址,主要为了使能ACK          
          NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_AA,0x01);     //使能通道0的自动应答   
          NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+EN_RXADDR,0x01); //使能通道0的接收地址  
          NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+SETUP_RETR,0x1a);//设置自动重发间隔时间:500us + 86us;最大自动重发次数:10次
          NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_CH,0);        //设置RF通道为2.400GHz  频率=2.4+0GHz
          NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+RF_SETUP,0x0F);  //设置TX发射参数,0db增益,2Mbps,低噪声增益开启   
          NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0f);    //配置基本工作模式的参数WR_UP,EN_CRC,16BIT_CRC,接收模式,开启所有中断
        digitalWrite(12,HIGH);//NRF_CE=1;                                                                          //CE置高,使能发送
}

void SEND_BUF(uchar *buf)
{
        digitalWrite(12,LOW);//NRF_CE=0;
        NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG,0x0e);
        digitalWrite(12,HIGH);//NRF_CE=1;
        delay_us(15);
        NRF24L01_TxPacket(buf);
        digitalWrite(12,LOW);//NRF_CE=0;
        NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG+CONFIG, 0x0f);
        digitalWrite(12,HIGH);//NRF_CE=1;       
}
void loop()
{
        while(NRF24L01_Check()); // 等待检测到NRF24L01,程序才会向下执行
        NRF24L01_RT_Init();                       

    if( isr_flag == 1 )
            {
              detachInterrupt(0);
              handleGesture();
              isr_flag = 0;
              attachInterrupt(0, interruptRoutine, FALLING);
            }
                if(1)
                {
                        rece_buf[1]='#';      
                        rece_buf[2]=b;
                        rece_buf[3]=c;
                        rece_buf[4]=d;
                        rece_buf[5]='G';
                        rece_buf[6]=e;
                        rece_buf[7]=f;
                        rece_buf[8]=g;
                        rece_buf[9]='G';
                        rece_buf[10]=flag;
                        rece_buf[11]='*';
                        rece_buf[0]=11;                                                   //一共要发送11个字节,rece_buf[0]必须是11!!!!!!
                        SEND_BUF(rece_buf);
                        flag='0';
                }
        //}
}

void interruptRoutine()
{
  isr_flag = 1;

  rece_buf[1]='#';      
                        rece_buf[2]=b;
                        rece_buf[3]=c;
                        rece_buf[4]=d;
                        rece_buf[5]='G';
                        rece_buf[6]=e;
                        rece_buf[7]=f;
                        rece_buf[8]=g;
                        rece_buf[9]='G';
                        rece_buf[10]=flag;
                        rece_buf[11]='*';
                        rece_buf[0]=11;                                                   //一共要发送11个字节,rece_buf[0]必须是11!!!!!!
                        SEND_BUF(rece_buf);
}

void handleGesture()
{
    if ( apds.isGestureAvailable() )
    {
    switch ( apds.readGesture() )
    {
      case DIR_UP:
      flag='H';// jin ru ppt
        //Serial.println("UP");
        break;
      case DIR_DOWN:
      flag='I';// tui chu ppt
        //Serial.println("DOWN");
        break;
      case DIR_LEFT:
      flag='J';
        //Serial.println("LEFT");
        break;
      case DIR_RIGHT:
      flag='K';
        //Serial.println("RIGHT");
        break;

      /*case DIR_NEAR:
        Serial.println("NEAR");
        break;
      case DIR_FAR:
        Serial.println("FAR");
        break;*/
      //default:
      //flag='0';
        //Serial.println("NONE");
    }
     rece_buf[1]='#';      
                        rece_buf[2]=b;
                        rece_buf[3]=c;
                        rece_buf[4]=d;
                        rece_buf[5]='G';
                        rece_buf[6]=e;
                        rece_buf[7]=f;
                        rece_buf[8]=g;
                        rece_buf[9]='G';
                        rece_buf[10]=flag;
                        rece_buf[11]='*';
                        rece_buf[0]=11;                                                   //一共要发送11个字节,rece_buf[0]必须是11!!!!!!
                        SEND_BUF(rece_buf);
                        flag='0';
  }
}



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