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z轴加速度 除去重力加速代码不懂

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发表于 2017-8-15 22:52:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
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if (!isCalibrated) /*У׼*/
{
  baseZacc = tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ;
  isCalibrated = true;
}
state->acc.z= tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ - baseZacc;


这段代码怎么理解?

为什么是 测量的值与调整后的值相乘?


最佳答案

查看完整内容[请看2#楼]

vecxZ ,vecyZ,veczZ是Z轴(指向地心)的单位分量,相当于cos(x), 然后tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ就是Z轴方向的合力, 这个值减去四轴静止状态下测量的重力加速度值baseZacc,结果就是自身的Z轴加速度值,单位g
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发表于 2017-8-15 22:52:02 | 显示全部楼层
wmh19910511 发表于 2017-8-16 23:08
这个是你们的那个开源的程序里面的 一段代码,不知道代码的含义

vecxZ ,vecyZ,veczZ是Z轴(指向地心)的单位分量,相当于cos(x),
然后tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ就是Z轴方向的合力,
这个值减去四轴静止状态下测量的重力加速度值baseZacc,结果就是自身的Z轴加速度值,单位g
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发表于 2017-8-16 00:47:02 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-8-16 23:08:12 | 显示全部楼层

这个是你们的那个开源的程序里面的 一段代码,不知道代码的含义
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发表于 2017-8-17 09:01:12 | 显示全部楼层
wmh19910511 发表于 2017-8-16 23:08
这个是你们的那个开源的程序里面的 一段代码,不知道代码的含义

由于地球引力的作用,四轴Z方向会受到合力为1G的重力加速度,但我们时常要用到相对自身的加速度,所以要把这个重力加速度减掉
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 楼主| 发表于 2017-8-17 09:45:21 | 显示全部楼层
本帖最后由 wmh19910511 于 2017-8-17 09:47 编辑
lycreturn 发表于 2017-8-17 09:14
vecxZ ,vecyZ,veczZ是Z轴(指向地心)的单位分量,相当于cos(x),
然后tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * ...

哦哦 大概明白了,相当于是 vecxZ比上1个g的加速度 就是 cos了,对吧?

还有个问题,为什么 你们的 四元数的函数 最后有一个时间参数?在用加速度的误差对角速度来校准的时候为什么需要乘以时间啊?
在用四元数计算角度的时候也 用0.5除以了采样的时间。我在网上看到的程序 都没有这个参数啊。不知道这个参数的作用
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发表于 2017-8-17 10:57:00 | 显示全部楼层
wmh19910511 发表于 2017-8-17 09:45
哦哦 大概明白了,相当于是 vecxZ比上1个g的加速度 就是 cos了,对吧?

还有个问题,为什么 你们的 四 ...

嗯,是的。因为是积分,所以要乘以dt,你可以试试把dt去掉看看效果
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 楼主| 发表于 2017-8-17 11:08:20 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2017-8-17 10:57
嗯,是的。因为是积分,所以要乘以dt,你可以试试把dt去掉看看效果

现在我的硬件还没做呢,呵呵


我之前做的pid都没有把积分时间加进去,是因为你这里的采样时间都些都不一样吧,时间都不统一,所以 要把这个积分时间加进去
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发表于 2018-1-10 16:31:15 | 显示全部楼层
楼主你这个代码源程序是哪个,可以分享一下吗
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lycreturn 发表于 2017-8-15 22:52
vecxZ ,vecyZ,veczZ是Z轴(指向地心)的单位分量,相当于cos(x),
然后tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * ...

这个开源程序在哪里有下载,能分享下吗
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发表于 2018-1-10 16:32:33 | 显示全部楼层

原子哥,楼主的源程序在哪里可以下载呢
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