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ALIENTEK战舰STM32开发板 扩展实验6 输出比较模式测试实验(实现四路相位不同的PWM输出)

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发表于 2013-9-5 19:10:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
论坛有网友问道PWM相位输出控制的问题,其实这个利用STM32的输出比较模式,可以很好的实现。于是整理了这个实验例程,供大家参考。
本例程实现功能:
通过定时器3的输出比较模式,在PC6~PC9,输出4路PWM,每路PWM频率为500Hz,占空比为50%,每一路PWM相位差为45°

实验结果:
我的示波器只有2个通道,如下图所示:


通道1接的是PC6,通道2接的是PC7,可以看到他们的时间差是250us,一个周期是2ms(500Hz),刚好是1/8个周期,即45°。符合设计要求。

在此基础上,大家只需要稍作修改,即可实现其他相位差的波形输出。

扩展实验6 输出比较模式测试实验.rar

61.95 KB, 下载次数: 6821

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发表于 2013-9-5 19:47:57 | 显示全部楼层
特此先占个楼,原子哥专为我写的这个代码,太感动了,调出来了我就公布我的代码。
经过调试终于搞定了我需要的基本功能,哎,还是对定时器不熟练啊!还要再学习啊!TIM_OCMode_Toggle 输出比较触发模式果然完美的解决了我的问题,STM32的定时器实在太NB了,感觉几乎什么样的波形都能输出来。
特此提供我调试的代码,谢谢原子哥的指点,我的代码是用库写的,一年前我也是非常喜欢用原子哥的寄存器版本来写,但是我的导师说大部分工程代码还是用库的多,因为方便阅读和改写,也适应了大部分人的习惯,所以这份代码我是用库的,不过原子哥的代码真的非常好,让我明白了内部的寄存器如何配置,不是像库那样只是某一个功能的结构体,希望对大家有所帮助,再次感谢原子哥的指点。

6路相位相差60度PWM输出实验.rar

1.78 MB, 下载次数: 14082

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发表于 2013-9-5 20:36:05 | 显示全部楼层
LS你的头像真好笑,感谢原子分享。
一直努力就很好。
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 楼主| 发表于 2013-9-5 20:38:09 | 显示全部楼层
回复【2楼】方成无解:
---------------------------------
不客气,顺便我也学习了一下,以前没用过输出比较模式,你提到这个问题,启发我去找资料,所以才写了这个。呵呵。
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发表于 2014-5-10 20:51:10 | 显示全部楼层
原子哥,怎么在你程序上修改测两路方波的相位差啊
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 楼主| 发表于 2014-5-11 22:47:37 | 显示全部楼层
回复【5楼】yysforever:
---------------------------------
 用示波器啊。。。
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发表于 2014-5-14 08:37:14 | 显示全部楼层
回复【6楼】正点原子:
---------------------------------
我是想通过程序来测量两路信号的相位差。
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 楼主| 发表于 2014-5-15 00:15:53 | 显示全部楼层
回复【7楼】yysforever:
---------------------------------
理解这个原理先
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发表于 2014-6-20 10:11:39 | 显示全部楼层
回复【8楼】正点原子:
---------------------------------
原子哥,比较输出触发模式只能输出50%占空比的波形嘛?论坛这方便例程不少,不过都是清一色的50%占空比输出,难道占空比不可调嘛?
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 楼主| 发表于 2014-6-20 23:18:00 | 显示全部楼层
回复【9楼】北方的马克思:
---------------------------------
不是,可以自己控制占空比.
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发表于 2014-6-21 13:45:09 | 显示全部楼层
回复【10楼】正点原子:
---------------------------------
比如就这个例程,ARR和PSC决定周期或者说频率,而改变CCRx的值只能改变相位,请问哈原子哥,如何控制占空比?
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 楼主| 发表于 2014-6-22 00:10:28 | 显示全部楼层
CCRx==CNT的时候就中断,并翻转对应的IO
你根据这句话,自己找解决办法。
提示:CCRx每次增量不相等,就肯定不是50%的占空比了。
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发表于 2014-8-2 18:29:40 | 显示全部楼层
谢谢原子哥分享。。呵呵。。太棒了
避免犯错本是错误所在,我错故我在……
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发表于 2014-9-1 14:30:47 | 显示全部楼层
回复【6楼】正点原子:
---------------------------------
原子哥,在PWM模式下,CCRx是不是用来控制占空比的,而在输出比较模式下CCRx是用来控制相位的? 我试了你提供的例子(ALIENTEK战舰STM32开发板 扩展实验6 输出比较模式测试实验(实现四路相位不同的PWM输出)),比如我改变CCR1的值发现输出的方波的占空比都是50%,而在PWM模式下我改变CCR1的值可以改变占空比!!这是怎么回事???
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 楼主| 发表于 2014-9-1 23:02:47 | 显示全部楼层
回复【14楼】1126163471:
---------------------------------
输出比较模式,改变CCR1是可以改变占空比的。你要不停的修改CCR1的值,如果只修改一次,那就必定是50%的占空比了。
你要每个中断,都修改一次CCR1的值,而且要不同,才行。
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发表于 2014-9-2 09:06:52 | 显示全部楼层
回复【15楼】正点原子:
--------------------------------
恩,明白了,谢谢原子哥的耐心解答!
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发表于 2014-9-18 11:10:28 | 显示全部楼层
回复【4楼】正点原子:
---------------------------------
请问定时器的输出比较模式产生的PWM波的频率计算是不是这样:72M/(2*arr)*psc 

比如我设置: PWM_Init(1000-1,72-1);    则每路PWM频率为500Hz 。是这样的吗?
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 楼主| 发表于 2014-9-18 23:20:58 | 显示全部楼层
回复【17楼】1126163471:
---------------------------------
是的
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发表于 2014-9-19 08:51:57 | 显示全部楼层
回复【18楼】正点原子:
---------------------------------
恩~~
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发表于 2014-9-22 15:06:08 | 显示全部楼层
回复【16楼】1126163471:
---------------------------------
这个我确实不明白,求解释,可以吗?
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发表于 2014-9-22 15:10:26 | 显示全部楼层
回复【16楼】1126163471:
---------------------------------
这个我确实不明白,为什么要每次修改其值,这里的CCRx的值是用来控制相位的,你在中断中修改有什么用?而且其翻转式周期性的,这里是1ms翻转一次,
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发表于 2014-9-29 15:34:28 | 显示全部楼层
回复【4楼】正点原子:
---------------------------------
原子哥,输出比较测试实验有没有库函数版的啊?
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发表于 2014-9-29 15:42:46 | 显示全部楼层
回复【22楼】带你去看海:
---------------------------------
照着寄存器版修改就可以了!!
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发表于 2014-9-29 15:48:16 | 显示全部楼层
回复【23楼】1126163471:
---------------------------------
恩,我试试看,谢谢啊,对了,你有没有做过三相BLDC?
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发表于 2014-9-29 15:51:41 | 显示全部楼层
回复【2楼】方成无解:
---------------------------------
你这里面哪里来的6路啊?还有你里面处理相位差的函数看不懂啊,感觉没什么关系啊
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发表于 2014-10-12 14:08:29 | 显示全部楼层
回复【2楼】方成无解:
---------------------------------
不用TIM1行不?用别的通用定时器。。。?求解
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发表于 2014-10-21 16:14:01 | 显示全部楼层
回复【12楼】正点原子:
---------------------------------
要是占空比25%,相位相差40度的,应该改写什么东西?
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 楼主| 发表于 2014-10-21 23:36:47 | 显示全部楼层
回复【27楼】闪电之舞:
---------------------------------
这个你自己慢慢研究。
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发表于 2014-10-26 21:54:21 | 显示全部楼层
关注一下,明天上班了再好好的研究~~~正好要用到~~~~~
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回复【11楼】北方的马克思:
---------------------------------
请问你的问题解决了吗,我也正在研究这个问题,能指点一下吗
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mark   好东西呀,正好要用
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发表于 2015-5-13 20:42:41 | 显示全部楼层
关注一下,正在学习
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发表于 2015-6-16 08:46:07 | 显示全部楼层
谢谢原子哥分享!!!!!!!!!!
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发表于 2015-7-6 19:28:41 | 显示全部楼层
只能调到0度~180度,超过180度就没有方波输出了,原子哥有什么方法做到0到360度可调?
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 楼主| 发表于 2015-7-6 22:19:44 | 显示全部楼层
回复【34楼】xrfsmile:
---------------------------------
同样的方法。
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回复【35楼】正点原子:
---------------------------------
计算一下死区时间也可以有相同效果吧?
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回复【36楼】胡桃:
---------------------------------
这个不清楚
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回复【36楼】胡桃:
---------------------------------
计算死区时间好像只有高级定时器可以?
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回复【38楼】ferdinand:
---------------------------------
嗯,其他定时器没有反相通道
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比较菜,想知道怎么在TIM3->CC1,CC2电平翻转时进入中断????
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发表于 2015-7-31 17:17:47 | 显示全部楼层
谢谢原子哥分享!!!!!!!!!!
想知道怎么在TIM3->CC1,CC2电平翻转时进入中断????
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发表于 2015-8-1 08:56:27 | 显示全部楼层
回复【41楼】qm3234:
---------------------------------
好了
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发表于 2015-8-13 19:29:44 | 显示全部楼层
原子哥,占空比怎么调呢?能不能讲下啊,现在4路相位90°已经出来了,但是占空比要用37.5的,不知道怎么弄了?
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 楼主| 发表于 2015-8-13 20:14:41 | 显示全部楼层
回复【43楼】tgwfcc:
---------------------------------
CCRx每次加的值不一样,占空比就不一样了。。。
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
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发表于 2015-8-14 10:52:40 | 显示全部楼层
 回复【44楼】 正点原子 :
---------------------------------

原子哥,假如ARR的值是3200,CCR1=400-1;psc=60-1;系统时钟48M。
在第一次TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_CC1)!=RESET中断(也就是计数器计数到400时电平翻转为高电平)时,TIM_SetCompare1(TIM1,2800-1);这样高电平占空比是37.5,但是下次的CCR1值还是要等于400-1,然后在中断再更新为2800-1,这样不停的循环。
所以匹配中断里需要判断CCR1的值是400-1还是2800-1,(用capture=TIM_GetCapture1(TIM1);实际调试capture值不知道怎么是空的?)
如果是400-1,就让CCR1=2800-1;如果是2800-1.就让CCR1=400-1。我理解的是这样的。
但是在另外一个帖子里http://www.openedv.com/posts/list/35466.htm;说的是关闭匹配中断,用溢出中断,我认为不能是那样的。



还有个疑惑,PWM的频率等于Fclk/(psc+1)/arr,为什么设置成输出比较模式还需要/2呢?


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 楼主| 发表于 2015-8-16 22:54:05 | 显示全部楼层
回复【45楼】tgwfcc:
---------------------------------
因为输出比较模式,实际上是利用中断来实现PWM输出的,每进入一次中断,改变一次CCRx的值,IO变换一次电平,每进入2次中断,才会输出1个波形,所以频率就慢了一倍了。
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
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正点原子官方微信公众平台,点击这里关注“正点原子”
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发表于 2015-8-17 10:20:31 | 显示全部楼层
回复【34楼】xrfsmile:
---------------------------------
请问90度的要怎么改参数?
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发表于 2015-8-17 14:49:59 | 显示全部楼层
回复【46楼】正点原子:
---------------------------------
明白了,谢谢原子哥
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发表于 2015-8-20 14:27:34 | 显示全部楼层
原子哥,我用F030C8的TIM1可以了,但是TIM3有问题,TIM3控制电机可以转,不能先正转,再翻转,加了打印调试信息也不能打印。请帮忙分析下。谢谢!
简介:
1、芯片是F0C8的,通过ULN2803驱动24BYJ48,5V减速步进电机,定时器是TIM1和TIM3,TIM1是高级的,TIM3是通用的,通道都是用的CH1、2、3、4。
2、要求是输出4路占空比一定37.5%,相位差90°的波形。
3、方法是定时器输出翻转,使能OC中断,在中断中不停的改变CCR的值,达到占空比一定的要求;4个通道的CCR初始值相差1/4的ARR值。
4、TIM1已经搞定,可以实现正转、反转,速度控制,开始、停止。
问题:
1、TIM3可以转动,不能停止,在定时器初始化程序
[C] 纯文本查看 复制代码
Motor_LR_TIM3_Init()的
TIM3->CR1 |=0x01;后加打印信息,不能打印;单步调试时执行到串口里边就死掉了。
  while (USART_GetFlagStatus(UART_USED, USART_FLAG_TXE) == RESET)
        {}

[C] 纯文本查看 复制代码
void Motor_Gpio_Configuration(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
	RCC_AHBPeriphClockCmd( RCC_AHBPeriph_GPIOA | RCC_AHBPeriph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 |
																GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;    //外部有硬件下拉
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 ;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ; //外部有硬件下拉 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
		//SW_LR SW_UD??????
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12; //PA4 PA5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//外部有硬件下拉 GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

  
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_2);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_2);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_2);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_2);	
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_1);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_1);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_1);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_1);
	//GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 |GPIO_Pin_10 |GPIO_Pin_11);
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
}

void Motor_UD_TIM1_Init(uint8_t direct,uint16_t speed)
{
	TIM1->ARR=32*speed/10-1;			//?è?¨?????÷×?????×°??  arr=48000000/(psc+1)/(1000000/(8*speed))
	TIM1->PSC=120-1;							//?¤·????÷??·???
	
	//MOTOR_UD TIM1 Configuration
	TIM1->CCMR1|=3<<4;  	//CH1 ?????±·?×?
	TIM1->CCMR1|=3<<12;  	//CH2 ?????±·?×?
	TIM1->CCMR2|=3<<4;  	//CH3 ?????±·?×?
	TIM1->CCMR2|=3<<12;  	//CH4 ?????±·?×?
   
	TIM1->CCER|=1<<0;   	//OC1 ????????	   
	TIM1->CCER|=1<<4;   	//OC2 ????????	   
	TIM1->CCER|=1<<8;   	//OC3 ????????	   
	TIM1->CCER|=1<<12;   	//OC4 ????????	   

	TIM1->CR1 |=1<<7;   	//ARPE???? 
	TIM1->DIER |=0x1F;		//????TIM????/±???1 2 3 4???? 	
	if(direct==MOTOR_DIR_UP)
	{
			TIM1->CCR1=MOTOR_UP_BLUE_VALUE;
			TIM1->CCR2=MOTOR_UP_BROWN_VALUE;
			TIM1->CCR3=MOTOR_UP_YELLOW_VALUE;
			TIM1->CCR4=MOTOR_UP_BLACK_VALUE;
			printf(\"\r\r\n MOTOR_DIR_UP \r\r\n\");
	}
	else if(direct==MOTOR_DIR_DOWN)
	{
			TIM1->CCR1=MOTOR_DOWM_BLUE_VALUE;
			TIM1->CCR2=MOTOR_DOWM_BROWN_VALUE;
			TIM1->CCR3=MOTOR_DOWM_YELLOW_VALUE;
			TIM1->CCR4=MOTOR_DOWM_BLACK_VALUE;
			printf(\"\r\r\n MOTOR_DIR_DOWN \r\r\n\");
	}
	TIM1->CR1	|=0x01;    	//?????¨?±?÷1 
	TIM1->BDTR |=1<<15;	
	printf(\"\r\r\n Motor_UD_TIM1_Init \r\r\n\");
}

void Motor_LR_TIM3_Init(uint8_t direct,uint16_t speed)
{		 					 	  	  	 	
	TIM3->ARR=32*speed/10-1;			//?è?¨?????÷×?????×°??  arr=48000000/(psc+1)/(1000000/(8*speed))
	TIM3->PSC=120-1;
	
	//MOTOR_LR TIM3 Configuration
	TIM3->CCMR1 |=3<<4;  	//CH1 ?????±·?×?
	TIM3->CCMR1 |=3<<12;  	//CH2 ?????±·?×?
	TIM3->CCMR2 |=3<<4;  	//CH3 ?????±·?×?
	TIM3->CCMR2 |=3<<12;  	//CH4 ?????±·?×?
   
	TIM3->CCER |=1<<0;   	//OC1 ????????	   
	TIM3->CCER |=1<<4;   	//OC2 ????????	   
	TIM3->CCER |=1<<8;   	//OC3 ????????	   
	TIM3->CCER |=1<<12;   	//OC4 ????????	   

	TIM3->CR1	|=1<<7;   	//ARPE???? 
	TIM3->DIER |=0x1F;		//????TIM????/±???1 2 3 4???? 
	UART_send_byte(0xA);
	if(direct==MOTOR_DIR_LEFT)
	{
			TIM3->CCR1=MOTOR_LEFT_BLUE_VALUE;
			TIM3->CCR2=MOTOR_LEFT_BROWN_VALUE;
			TIM3->CCR3=MOTOR_LEFT_YELLOW_VALUE;
			TIM3->CCR4=MOTOR_LEFT_BLACK_VALUE;
			UART_send_byte(0xB);
	}
	else if(direct==MOTOR_DIR_RIGHT)
	{
			TIM3->CCR1=MOTOR_RIGHT_BLUE_VALUE;
			TIM3->CCR2=MOTOR_RIGHT_BROWN_VALUE;
			TIM3->CCR3=MOTOR_RIGHT_YELLOW_VALUE;
			TIM3->CCR4=MOTOR_RIGHT_BLACK_VALUE;		
	}
	UART_send_byte(0xE);
	TIM3->CR1 |=0x01;    	//?????¨?±?÷3	
	UART_send_byte(0xC);  //这里不会打印
} 

void Motor_LR_Stop(void)
{
	TIM3->CR1 &=~(0x01);    	//??±??¨?±?÷3
}
void Motor_UD_Stop(void)
{
	TIM1->CR1 &=~(0x01);    	//??±??¨?±?÷1
}

void Motor_LR_Start(uint8_t direct,uint16_t speed)
{
	motor_dir=direct;
	TIM_DeInit(TIM3);	
	Motor_LR_TIM3_Init(direct,speed);
	UART_send_byte(0x0D);
}
void Motor_UD_Start(uint8_t direct,uint16_t speed)
{
	motor_dir=direct;
	TIM_DeInit(TIM1);	
	Motor_UD_TIM1_Init(direct,speed);
}


void TIM1_CC_IRQHandler(void)
{
	uint16_t UD_capture1;
	uint16_t UD_capture2;
	uint16_t UD_capture3;
	uint16_t UD_capture4;
	
	if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_CC1)!=RESET)
	{
		UD_capture1=TIM_GetCapture1(TIM1);
		switch(motor_dir)
		{
			case MOTOR_DIR_UP :
			{
				if(UD_capture1==MOTOR_UP_BLUE_VALUE)	
					TIM_SetCompare1(TIM1,MOTOR_UP_BLUE_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(UD_capture1==(MOTOR_UP_BLUE_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE)) 
					TIM_SetCompare1(TIM1,MOTOR_UP_BLUE_VALUE);
			}break;
			case MOTOR_DIR_DOWN :
			{
				if(UD_capture1==MOTOR_DOWM_BLUE_VALUE)	
					TIM_SetCompare1(TIM1,MOTOR_DOWM_BLUE_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(UD_capture1==(MOTOR_DOWM_BLUE_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE)) 
					TIM_SetCompare1(TIM1,MOTOR_DOWM_BLUE_VALUE);
			}break;
		}
		TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_CC1);
	}
	
	else if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_CC2)!=RESET)
	{
		UD_capture2=TIM_GetCapture2(TIM1);
		switch(motor_dir)
		{
			case MOTOR_DIR_UP :
			{
				if(UD_capture2==MOTOR_UP_BROWN_VALUE)	
					TIM_SetCompare2(TIM1,MOTOR_UP_BROWN_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(UD_capture2==(MOTOR_UP_BROWN_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE)) 
					TIM_SetCompare2(TIM1,MOTOR_UP_BROWN_VALUE);
			}break;
			case MOTOR_DIR_DOWN :
			{
				if(UD_capture2==MOTOR_DOWM_BROWN_VALUE)	
					TIM_SetCompare2(TIM1,MOTOR_DOWM_BROWN_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(UD_capture2==(MOTOR_DOWM_BROWN_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE)) 
					TIM_SetCompare2(TIM1,MOTOR_DOWM_BROWN_VALUE);					
			}break;
		}
		TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_CC2);
	}
	
	else if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_CC3)!=RESET)
	{
		UD_capture3=TIM_GetCapture3(TIM1);
		switch(motor_dir)
		{
			case MOTOR_DIR_UP :
			{
				if(UD_capture3==MOTOR_UP_YELLOW_VALUE)
					TIM_SetCompare3(TIM1,MOTOR_UP_YELLOW_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(UD_capture3==(MOTOR_UP_YELLOW_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE)) 
					TIM_SetCompare3(TIM1,MOTOR_UP_YELLOW_VALUE);		
			}break;
			case MOTOR_DIR_DOWN :
			{
				if(UD_capture3==MOTOR_DOWM_YELLOW_VALUE)
					TIM_SetCompare3(TIM1,MOTOR_DOWM_YELLOW_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(UD_capture3==(MOTOR_DOWM_YELLOW_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE))
					TIM_SetCompare3(TIM1,MOTOR_DOWM_YELLOW_VALUE);
			}break;
		}
		TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_CC3);
	}
	
	else if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_CC4)!=RESET)
	{
		UD_capture4=TIM_GetCapture4(TIM1);
		switch(motor_dir)
		{
			case MOTOR_DIR_UP :
			{
				if(UD_capture4==MOTOR_UP_BLACK_VALUE)	
					TIM_SetCompare4(TIM1,MOTOR_UP_BLACK_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE-8*BEAT);
				else if(UD_capture4==(MOTOR_UP_BLACK_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE-8*BEAT))
					TIM_SetCompare4(TIM1,MOTOR_UP_BLACK_VALUE);
			}break;
			case MOTOR_DIR_DOWN :
			{
				if(UD_capture4==MOTOR_DOWM_BLACK_VALUE)	
					TIM_SetCompare4(TIM1,MOTOR_DOWM_BLACK_VALUE+2*BEAT);
				else if(UD_capture4==(MOTOR_DOWM_BLACK_VALUE+2*BEAT))
					TIM_SetCompare4(TIM1,MOTOR_DOWM_BLACK_VALUE+7*BEAT);
				else if(UD_capture4==(MOTOR_DOWM_BLACK_VALUE+7*BEAT))
					TIM_SetCompare4(TIM1,MOTOR_DOWM_BLACK_VALUE+2*BEAT);
			}break;
		}
		TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_CC4);
	}
}


void TIM3_IRQHandler(void)
{
	uint16_t LR_capture1;
	uint16_t LR_capture2;
	uint16_t LR_capture3;
	uint16_t LR_capture4;
	
	if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC1)!=RESET)
	{
		LR_capture1=TIM_GetCapture1(TIM3);
		switch(motor_dir)
		{
			case MOTOR_DIR_LEFT :
			{
				if(LR_capture1==MOTOR_LEFT_BLUE_VALUE)
					TIM_SetCompare1(TIM3,MOTOR_LEFT_BLUE_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(LR_capture1==MOTOR_LEFT_BLUE_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE) 	
					TIM_SetCompare1(TIM3,MOTOR_LEFT_BLUE_VALUE);
			}break;	
			case MOTOR_DIR_RIGHT :
			{
				if(LR_capture1==MOTOR_RIGHT_BLUE_VALUE)
					TIM_SetCompare1(TIM3,MOTOR_RIGHT_BLUE_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(LR_capture1==MOTOR_RIGHT_BLUE_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE)	
					TIM_SetCompare1(TIM3,MOTOR_RIGHT_BLUE_VALUE);
			}break;	
		}
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC1);
	}
	
	else if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC2)!=RESET)
	{
		LR_capture2=TIM_GetCapture2(TIM3);
		switch(motor_dir)
		{
			case MOTOR_DIR_LEFT :
			{
				if(LR_capture2==MOTOR_LEFT_BROWN_VALUE)
					TIM_SetCompare2(TIM3,MOTOR_LEFT_BROWN_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if (LR_capture2==MOTOR_LEFT_BROWN_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE)	
					TIM_SetCompare2(TIM3,MOTOR_LEFT_BROWN_VALUE);
			}break;
			case MOTOR_DIR_RIGHT :
			{
				if(LR_capture2==MOTOR_RIGHT_BROWN_VALUE)
					TIM_SetCompare2(TIM3,MOTOR_RIGHT_BROWN_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(LR_capture2==MOTOR_RIGHT_BROWN_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE)
					TIM_SetCompare2(TIM3,MOTOR_RIGHT_BROWN_VALUE);
			}break;	
		}
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC2);
	}
	
	else if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC3)!=RESET)
	{
		LR_capture3=TIM_GetCapture3(TIM3);
		switch(motor_dir)
		{
			case MOTOR_DIR_LEFT :
			{
				if(LR_capture3==MOTOR_LEFT_YELLOW_VALUE)
					TIM_SetCompare3(TIM3,MOTOR_LEFT_YELLOW_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(LR_capture3==MOTOR_LEFT_YELLOW_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE) 
					TIM_SetCompare3(TIM3,MOTOR_LEFT_YELLOW_VALUE);		
			}break;
			case MOTOR_DIR_RIGHT :
			{
				if(LR_capture3==MOTOR_RIGHT_YELLOW_VALUE)
					TIM_SetCompare3(TIM3,MOTOR_RIGHT_YELLOW_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE);
				else if(LR_capture3==MOTOR_RIGHT_YELLOW_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE) 
					TIM_SetCompare3(TIM3,MOTOR_RIGHT_YELLOW_VALUE);
			}break;
		}
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC3); //???ò????????
	}
	
	else if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC4)!=RESET)
	{
		LR_capture4=TIM_GetCapture4(TIM3);
		switch(motor_dir)
		{
			case MOTOR_DIR_LEFT :
			{
				if(LR_capture4==MOTOR_LEFT_BLACK_VALUE)
					TIM_SetCompare4(TIM3,MOTOR_LEFT_BLACK_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE-8*BEAT);
				else if(LR_capture4==MOTOR_LEFT_BLACK_VALUE+HIGH_DUTY_CYCLE-8*BEAT) 
					TIM_SetCompare4(TIM3,MOTOR_LEFT_BLACK_VALUE);
			}break;
			case MOTOR_DIR_RIGHT :
			{
				if(LR_capture4==MOTOR_RIGHT_BLACK_VALUE)
					TIM_SetCompare4(TIM3,MOTOR_RIGHT_BLACK_VALUE+2*BEAT);
				else if(LR_capture4==MOTOR_RIGHT_BLACK_VALUE+2*BEAT)  
					TIM_SetCompare4(TIM3,MOTOR_RIGHT_BLACK_VALUE+7*BEAT);
				else if(LR_capture4==MOTOR_RIGHT_BLACK_VALUE+7*BEAT)
					TIM_SetCompare4(TIM3,MOTOR_RIGHT_BLACK_VALUE+2*BEAT);
			}break;
		}
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC4);
	}
}

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