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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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FreeRTOS如何实现实时回传而又不影响别的任务控制?

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发表于 2017-9-19 11:04:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
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现在做一个小项目,要求实时回传数据,但是不能影响电机的控制,电机的控制也是通过串口接收命令,那么如何实现互不干扰的控制呢?我现在的现象是发数据时 电机控制不是很灵敏,可能是丢失了串口发过来的数据。

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发表于 2017-9-19 13:45:09 | 显示全部楼层
你回传得多久
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 楼主| 发表于 2017-9-19 16:39:37 | 显示全部楼层

暂时是60ms,以后可能会更长
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发表于 2017-9-19 20:34:47 | 显示全部楼层
追月 发表于 2017-9-19 16:39
暂时是60ms,以后可能会更长

一帧数据辣么长,多多少少会受点影响
现在,程序把烂铜烂铁变得智能化了,人呢,一旦离开了这烂铜烂铁就不知道干啥了
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发表于 2017-9-20 08:41:38 | 显示全部楼层
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如果共用一个串口可能会影响,2个串口的话不会
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 楼主| 发表于 2017-9-20 08:53:38 | 显示全部楼层
xsx127 发表于 2017-9-20 08:41
如果共用一个串口可能会影响,2个串口的话不会

我现在用了FreeRTOS后发现设定电机该跑到的ad值的位置会有一些小的差别,没用FreeRTOS之前使没有这种情况的,这是怎么回事?
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发表于 2017-9-20 10:49:10 | 显示全部楼层
把电机任务的优先级设为最高,只要串口接收到电机命令就立刻通知电机任务执行
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 楼主| 发表于 2017-9-20 10:57:10 | 显示全部楼层
FreeRTOS 发表于 2017-9-20 10:49
把电机任务的优先级设为最高,只要串口接收到电机命令就立刻通知电机任务执行

但是我要实时反馈电机位置的ad值,电机高于反馈的话只有在电机任务执行完毕后才能执行
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发表于 2017-9-24 21:27:15 | 显示全部楼层
中断接收,中断发送;
回调函数处理;
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 楼主| 发表于 2017-9-25 08:51:34 | 显示全部楼层
86hupeng 发表于 2017-9-24 21:27
中断接收,中断发送;
回调函数处理;

太快的中断发送是不是不太好
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发表于 2017-9-25 13:37:41 | 显示全部楼层
中断只是缓存一下数据,然后中断结束,确认数据传完了,执行操作
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