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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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MPU6050数据融合四元数解算得到的俯仰角和滚转角比实际值小两倍多,是什么问题

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发表于 2017-10-19 11:20:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
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已经卡在这好久了,用的四元数来解算姿态角,就是和原子哥家的那个四元数算法一样,mpu6050得到的陀螺仪数据用的平均值滤波,加速度计用的滑动平均值滤波,但是最后得到的角度就是比实际值小两倍多,有没有人遇到相同的问题啊 跪求 卡在这好几天了!

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发表于 2017-10-19 14:06:51 | 显示全部楼层
你看下你换算的时候是不是和你寄存器设置的量程是匹配的
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 楼主| 发表于 2017-10-19 15:05:20 | 显示全部楼层
617150851 发表于 2017-10-19 14:06
你看下你换算的时候是不是和你寄存器设置的量程是匹配的

是匹配的
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发表于 2017-11-9 14:50:16 | 显示全部楼层
請問mpu6050不是只有三軸角速度,三軸加速度

這樣就能解算姿態角了?

因為看到有人的飛控板上沒有磁力計,印象中四元素需要用到三軸磁力
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 楼主| 发表于 2017-11-9 21:31:06 | 显示全部楼层
civic7366 发表于 2017-11-9 14:50
請問mpu6050不是只有三軸角速度,三軸加速度

這樣就能解算姿態角了?

可以呀 得到的俯仰角和滚转角  偏航角得不到准确的
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发表于 2017-11-10 10:03:31 | 显示全部楼层
liuamin 发表于 2017-11-9 21:31
可以呀 得到的俯仰角和滚转角  偏航角得不到准确的

嗯 我看到網上有MPU6050 Arduino範例 裡面有yaw pitch roll
好奇怪...以前在學校剛好有學長在搞四元素...我記得他的funtion有9個參數
要輸入讀到的3軸角速度,加速度,磁方位計才得到yaw pitch roll
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发表于 2017-11-10 10:07:06 | 显示全部楼层
liuamin 发表于 2017-11-9 21:31
可以呀 得到的俯仰角和滚转角  偏航角得不到准确的

請問你說不準確, 是不是yaw=0的時候不是真的北方

只是四軸的初始值, 之後yaw的變化都只是相對四軸初始值的改變而以
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 楼主| 发表于 2017-11-13 09:50:29 | 显示全部楼层
civic7366 发表于 2017-11-10 10:03
嗯 我看到網上有MPU6050 Arduino範例 裡面有yaw pitch roll
好奇怪...以前在學校剛好有學長在搞四元素. ...

对 加个磁力计 就能得到准确的偏航角 只用陀螺仪和加速度计能得到准确的横滚角和俯仰角
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发表于 2018-1-27 11:05:58 | 显示全部楼层
我也遇到同样问题,请问楼主解决了吗?
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发表于 2018-1-27 11:06:44 | 显示全部楼层
我也遇到同样问题,请问楼主解决了吗?
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 楼主| 发表于 2018-2-3 22:52:35 | 显示全部楼层
DQXY 发表于 2018-1-27 11:06
我也遇到同样问题,请问楼主解决了吗?

我是得到了MPU6050的数据只对X,Y轴数据进行零偏校准,对Z轴只滑动平均值滤波,然后进行四元数解算,得到的结果是正确的
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