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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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加速计IIR低通滤波式子怎么来的

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发表于 2017-11-3 11:04:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
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out->x = out->x + sensorsAccLpfAttFactor*(in->x - out->x);
其中sensorsAccLpfAttFactor=1/(1+fs/(2*pi*fo));
fs为采样速率500HZ,也就是2ms采集一次
fs/(2*pi)为高截止频率
fo为想要的截止频率(4HZ)
attenuation = fs / 2*pi*f0。

根据上面的参数化简out->x = (20/21)  * out->x +  (1/21) * in->x ; 这不变成了一阶滞后滤波吗?

最佳答案

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没错,就是一阶滞后滤波
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发表于 2017-11-3 11:04:14 | 显示全部楼层
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发表于 2017-11-4 11:00:36 | 显示全部楼层
为什么加速计IIR低通滤波函数用变量sensorsAccLpfAttFactor就可以代表变量SENSORS_ACC_IIR_FACTOR??
这只是在sensor9Init(),9轴初始化时赋值了,而后面就可以直接使用变量sensorsAccLpfAttFactor了吗
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发表于 2017-11-4 11:38:53 | 显示全部楼层
还有怎么没有看到源码中用磁力计来补偿yaw的漂移的?
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