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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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诸位,我又遇到问题了,这次是起飞后角度漂移

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发表于 2017-11-3 12:56:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
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之前做75MM浆的小四轴没出现这个问题,这次做的跟原子哥的差不多大小,起飞前角度解算没有问题,飞起来以后3秒左右pitch角就会逐渐漂移,大概最多30度左右,降落后要花一段时间才会逐渐回落到0度,陀螺仪也校准过了。

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问题解决了,电机上加减震
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 楼主| 发表于 2017-11-3 12:56:16 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-11-3 13:07:51 | 显示全部楼层
roll也会有漂移,都是正方向漂
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 楼主| 发表于 2017-11-3 13:34:13 | 显示全部楼层
红色是Pitch  白色是Roll  全程都是尽力水平飞,黄色是落地时刻
QQ截图20171103133257.jpg

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发表于 2017-11-3 13:51:58 | 显示全部楼层
roll也会有漂移,都是正方向漂
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发表于 2017-11-6 12:17:00 | 显示全部楼层
请问电机上做减震是什么意思
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 楼主| 发表于 2017-11-7 13:45:37 | 显示全部楼层
617150851 发表于 2017-11-6 12:17
请问电机上做减震是什么意思

QQ图片20171107134414.jpg 比如这样
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发表于 2017-11-8 12:44:09 | 显示全部楼层

666 你是在电机外裹了一层胶吗
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发表于 2017-11-11 17:01:45 | 显示全部楼层
我这里也出现了开电机和关电机时,放在水平位置角度不一样的现象。
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发表于 4 天前 | 显示全部楼层
加速度计融合的权重太小了。
“降落后要花一段时间才会逐渐回落到0度”,也就是黄色后面的曲线部分。可以看出来姿态的收敛速度太慢了,加大加速度计的融合权重可以解决这个问题。
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发表于 4 天前 | 显示全部楼层
cmz 发表于 2017-11-11 17:01
我这里也出现了开电机和关电机时,放在水平位置角度不一样的现象。

请问你最后是怎么解决的呢?如果不是在水平面起飞的话好像都会有偏移
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发表于 3 天前 | 显示全部楼层
617150851 发表于 2017-11-18 21:10
请问你最后是怎么解决的呢?如果不是在水平面起飞的话好像都会有偏移

并没有解决,也可以飞了
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