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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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请问原子程序中定高采用的自身重量检测用的是什么传感器?

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发表于 2017-11-4 13:39:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
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还有,我好像在定高程序中没发现有用到气压计的,唯一用到的就是把海拔高度的值传给上位机了。是这样吗?

最佳答案

查看完整内容[请看2#楼]

当前油门Z轴速度小于一定值2秒左右 表示当前油门可以正好抵消飞行器重量,则认为当前油门=当前定高基础油门(缓慢叠加) 。气压计与Z轴速度拟合得到Z轴高度 最终用于定高
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发表于 2017-11-4 13:39:27 | 显示全部楼层
当前油门Z轴速度小于一定值2秒左右  表示当前油门可以正好抵消飞行器重量,则认为当前油门=当前定高基础油门(缓慢叠加) 。气压计与Z轴速度拟合得到Z轴高度  最终用于定高
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 楼主| 发表于 2017-11-5 14:31:39 | 显示全部楼层
Mfweb 发表于 2017-11-4 13:39
当前油门Z轴速度小于一定值2秒左右  表示当前油门可以正好抵消飞行器重量,则认为当前油门=当前定高基础油 ...

但是MPU6050不是只能测量角速度和叫价速度吗?Z轴上的轴向速度是怎么测的呢?
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发表于 2017-11-5 15:00:43 | 显示全部楼层
帅气迷人彬 发表于 2017-11-5 14:31
但是MPU6050不是只能测量角速度和叫价速度吗?Z轴上的轴向速度是怎么测的呢?

加速度积分就是速度了
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 楼主| 发表于 2017-11-5 16:56:54 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2017-11-5 15:00
加速度积分就是速度了

但是mpu不能测量z轴上下的速度吧,只能测量角速度,不能测直线速度。
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发表于 2017-11-5 17:55:13 | 显示全部楼层
帅气迷人彬 发表于 2017-11-5 16:56
但是mpu不能测量z轴上下的速度吧,只能测量角速度,不能测直线速度。

乱说,9250集成的3轴加速计,就是用来测量加速度的
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 楼主| 发表于 2017-11-5 18:51:13 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2017-11-5 17:55
乱说,9250集成的3轴加速计,就是用来测量加速度的

嗯嗯,谢谢,我回过去又看了一下,确实是我搞错了,以前用的都是dmp得到的数据,没仔细研究过,以为加速度指的是角加速度,现在才知道是指轴向直线加速度
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 楼主| 发表于 2017-11-5 21:23:06 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2017-11-5 17:55
乱说,9250集成的3轴加速计,就是用来测量加速度的

晚上,又研究了一下定高算法:altholdPID();这个函数,发现好像定高并没有用到气压计吧。只是检测z轴速度。而且我搜索了气压计得到数据后的处理,好像只是用来传给上位机的,四轴控制算法中不需要用到的把??自己程序方面能力有限,如果其他控制算法中用到气压计的数据,能更我说一下在那个函数用到了可以吗??感激不尽~
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