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请问原子哥的四轴源码是不是还没有解决yaw漂移的问题?

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发表于 2017-11-4 16:23:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
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今天移植好程序了,发现用MPU9250并没有解决yaw角的漂移
难道是我搞错了?

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yaw是通过陀螺积分得出,长时间会有漂移,单节电池飞几分钟,漂移 还是很小的
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发表于 2017-11-4 16:23:11 | 显示全部楼层
yaw是通过陀螺积分得出,长时间会有漂移,单节电池飞几分钟,漂移 还是很小的
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 楼主| 发表于 2017-11-5 20:09:54 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2017-11-5 14:59
yaw是通过陀螺积分得出,长时间会有漂移,单节电池飞几分钟,漂移 还是很小的

为什么我这里漂移那么大?它一直按一定的速度往上增,半分钟左右就增到了180度了,这属于漂移吗?
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 楼主| 发表于 2017-11-5 22:20:16 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2017-11-5 14:59
yaw是通过陀螺积分得出,长时间会有漂移,单节电池飞几分钟,漂移 还是很小的

现在不飘了,原来对陀螺仪求均值和方差后就不飘,不知道是什么原理
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发表于 2017-11-6 00:45:07 | 显示全部楼层
我们例程是不会飘的,你是我们代码+我们板子么?
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
正点原子官方微信公众平台,点击这里关注“正点原子”
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发表于 2017-11-6 09:08:12 | 显示全部楼层
cmz 发表于 2017-11-5 22:20
现在不飘了,原来对陀螺仪求均值和方差后就不飘,不知道是什么原理

因为yaw就是靠陀螺积分来的,陀螺如果不校准,数据误差就很大,最后积分出来的yaw肯定误差也大。
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 楼主| 发表于 2017-11-7 07:37:22 | 显示全部楼层
正点原子 发表于 2017-11-6 00:45
我们例程是不会飘的,你是我们代码+我们板子么?

现在不飘了,之前是没有对陀螺仪校准,就飘。是我自己的板子,你的程序
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发表于 2017-11-9 14:57:15 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2017-11-6 09:08
因为yaw就是靠陀螺积分来的,陀螺如果不校准,数据误差就很大,最后积分出来的yaw肯定误差也大。

Yaw軸是單靠陀螺儀積分來得?? 沒這麼單純吧

電子羅盤不就是加速度計+磁力計透過計算得到Yaw

如果還加上運動中就是更複雜的算法
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发表于 2017-11-15 20:52:03 | 显示全部楼层
用电子罗盘就不会漂了~~
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发表于 2017-11-29 16:49:13 | 显示全部楼层
yaw漂移使用磁航矫正的啊
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发表于 2017-12-12 14:37:13 | 显示全部楼层
MPU9250 比 MPU6050 多了磁力计,按说 Yaw 是不会漂移的。
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发表于 2017-12-13 19:55:11 | 显示全部楼层
我今天连上匿名科创地面站看了下还真有Yaw轴漂移。偏移量还不一定,大的时候一秒多一点漂 1°
很奇怪啊,按说有电子罗盘不应该漂移啊。
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正点原子 发表于 2017-11-6 00:45
我们例程是不会飘的,你是我们代码+我们板子么?

航向角基本在0左右不变是什么情况
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正点原子 发表于 2017-11-6 00:45
我们例程是不会飘的,你是我们代码+我们板子么?

原子哥,知不知道为啥俯仰角大于90°的时候,翻滚角和航向角突变成180°,而且接近90°的时候
其他两个角也会变化。网上不是说四元数解出来的不会出现万向锁吗?还是四元数只有这种情况,希望原子哥解惑
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