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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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定高问题

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发表于 2017-11-9 14:27:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
正点原子公众号
求助:
在runPidZ函数中  axis->setpoint + = setpoint->velocity.z *dt , 其中axis->setpoint会不会一直增大啊
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发表于 2017-11-9 14:53:56 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-11-9 16:52:21 | 显示全部楼层
意思是定高模式下 按下一键起飞按键后,还需要上拉油门,才能起飞,定的高度取决于油门给的大小,是这样吗?不好意思还没买四轴,只是刚看代码
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 楼主| 发表于 2017-11-9 16:52:51 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2017-11-9 14:53
setpoint->velocity.z 可正可负

意思是定高模式下 按下一键起飞按键后,还需要上拉油门,才能起飞,定的高度取决于油门给的大小,是这样吗?不好意思还没买四轴,只是刚看代码
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 楼主| 发表于 2017-11-9 22:18:30 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2017-11-9 14:53
setpoint->velocity.z 可正可负

一键起飞的时候,遥控器发送的油门固定为50,
50*655.35
setpoint->velocity.z = (rawThrust - 32768.f) / 32768.f;

按照您的意思  一键起飞时,油门发送的不是固定值
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发表于 2017-11-10 09:01:45 | 显示全部楼层
finleyzhang 发表于 2017-11-9 22:18
一键起飞的时候,遥控器发送的油门固定为50,
50*655.35
setpoint->velocity.z = (rawThrust - 32768.f ...

定高模式,rawThrust 默认32768,摇杆往上推,线性增加,往下拉,线性减小
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