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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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有效率高些的現場總線推薦嗎?

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发表于 2017-12-6 16:46:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
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CAN 的速率最高只有 1 Mbps, 而且一個數據包只能傳輸 8 Bytes 數據,如果需要控制一臺 7 軸機械臂,我們希望一次發送 7 個關節的位置數據和速度、加速度等參數,每個數據爲一個 float 型,佔用 4 Bytes, 那麼就算 9 個數據好了,一共是 9 x 4 = 36 Bytes, 通過 CAN 傳輸至少要分 5 個數據包進行傳輸,這還沒有算分包額外佔用的包頭信息。这个效率有点难接受呀

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发表于 2017-12-6 17:33:54 | 显示全部楼层
1Mbps传输36Byte也就不到0.3ms,就算加上包头包尾额外的数据也不会超过1ms,对于机械臂来说100Hz的刷新率足以,反正再快了也反应不过来
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 楼主| 发表于 2017-12-6 19:26:45 | 显示全部楼层
jkd405 发表于 2017-12-6 17:33
1Mbps传输36Byte也就不到0.3ms,就算加上包头包尾额外的数据也不会超过1ms,对于机械臂来说100Hz的刷新率足 ...

嗯,这个是我们的一代产品,外部用CAN没有啥问题,接下来的二代产品每个关节上要增加上力传感器,力传感器需要更快速的闭环控制。我们希望内外接口能统一,这样就不太行了。
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发表于 2017-12-6 23:45:46 | 显示全部楼层
wangxz123 发表于 2017-12-6 19:26
嗯,这个是我们的一代产品,外部用CAN没有啥问题,接下来的二代产品每个关节上要增加上力传感器,力传感 ...

换其他方式了,你的机械臂和控制器应该不是很远吧。
还有,你大可以用多个串口来解决,7个臂,7个串口
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
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发表于 2017-12-7 07:24:33 来自手机 | 显示全部楼层
看到一个帖子用spi差分信号传输,做到25m100Mbps
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 楼主| 发表于 2017-12-7 14:36:21 | 显示全部楼层
正点原子 发表于 2017-12-6 23:45
换其他方式了,你的机械臂和控制器应该不是很远吧。
还有,你大可以用多个串口来解决,7个臂,7个串口

不走总线的话,线太多了,放不下。
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 楼主| 发表于 2017-12-7 14:38:24 | 显示全部楼层
l6931639 发表于 2017-12-7 07:24
看到一个帖子用spi差分信号传输,做到25m100Mbps

没有见过有SPI的差分额,
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发表于 2017-12-7 16:33:34 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-12-7 18:52:30 | 显示全部楼层
l6931639 发表于 2017-12-7 16:33
http://www.eepw.com.cn/article/273804.htm

谢谢您分享的信息,竟然还有差分的SPI,学习了!不过我看了一下这个方案在我们这个项目上也是不太实用,1.这个每个节点需要单独拉一条片选线 ;2.走差分的话,线的数量就是翻倍。这样的话,线的数量就会特别多,我们的关节里面放不下。不走差分的话,干扰就搞不定。
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用eth呢   
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发表于 7 天前 来自手机 | 显示全部楼层
wangxz123 发表于 2017-12-7 18:52
谢谢您分享的信息,竟然还有差分的SPI,学习了!不过我看了一下这个方案在我们这个项目上也是不太实用,1 ...

还可以采用终端集成化数据整合,用网络协议传输
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发表于 7 天前 | 显示全部楼层
ProfiBus  12Mbaud   还有更快的ProfiNet,前者基于485,直接搞个SPC3就可以驱动了,后者基于Ethernet,理论上支持Ethernet的话就可以支持ProfiNet,但是ProfiNet有自己的顶层协议,西门子估计不会公开他们的协议给别人用了,只能使用他们的模块,费用嘛,感觉RMB至少10W起。
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 楼主| 发表于 7 天前 | 显示全部楼层

EtherCAT有些缺陷也是沒法满足要求的了。
1.首先是价格太贵,成本压力有点大
2.笨重、占面积,我们是做小型机械臂,关节没有空间安装。
3.不够灵活,不支持热插拔,我们在末端会随时更换执行器。不方便操作。
4. 访问一次需要循环两次才能拿到数据。
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发表于 7 天前 来自手机 | 显示全部楼层
wangxz123 发表于 2017-12-7 18:52
谢谢您分享的信息,竟然还有差分的SPI,学习了!不过我看了一下这个方案在我们这个项目上也是不太实用,1 ...

把spi差分方案改进一下,那根片选线改成单线协议逻辑控制线,在原端和终端再分离
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