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无名科创开源飞控

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发表于 2017-12-15 21:41:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
开源飞控:支持气压计、超声波定高、户外GPS定点、定速巡航,部分视频链接如下:

无名飞控暴力测试

无名飞控江边定点(长时间)

无名飞控定高作死测试

无名飞控加速度计6面校准与融合简单讲解

无名飞控源码整体框架介绍初步

无名飞控解(上)锁与遥控器简单设置
无名科创自研飞控平台,经过武汉科技大学连续四届研究生师兄们参考国内外主流飞控(APM、Pixhawk、Autoquad、MWC、CC3D、无穷开、ANO、Light等)的算法与整体框架的进行深入学习基础上,经过软、硬件的精心设计,继承与发展,目前飞控整体功能相对完善,主要功能有:姿态自稳、超声波、气压计定高,户外GPS定点,GPS模式下定速巡航等功能,涵盖飞控学习主要核心算法:
1、四旋翼的传感器滤波(针对传感器不同使用情况:姿态解算、惯导、控制、传感器矫正等)分别采用窗口滑动滤波、不同截止频率的巴特沃斯数字低通滤波器);2、姿态解算(互补滤波、梯度下降法等);
3、惯性导航(经典回路反馈法即APM三阶段互补滤波,单观测器的卡尔曼滤波,双观测量的卡尔曼滤波,观测传感器延时修正处理等);
4、控制算法(经典PID控制、前馈控制、自抗扰控制ADRC)等。
无名科创团队的发展:
多旋翼飞行器飞行控制系统(简称飞控)是我们团队历届主研项目,团队13年即开始第一代飞控的研究,从最开始的小四轴,到后来的多旋翼飞控,经历N个版本改进,经历无数次断桨、射桨、炸机,一步一步完善与改进,整合除了目前我们这款对外开源的飞控。团队历来贡献者均就职于无人机公司做算法相关工作。目前我们的飞控更加完善,更加稳定,更加适合学习,主要核心代码自写率达到百分之90以上,代码基本上是逐行注释,整个飞控框架清晰明了,模块化封装规范,方便大家学习与二次开发。由于作者目前仍然在校,主研项目仍为飞控,个人时间比较多,可和大家一同交流学习。
我们的服务宗旨是:打造国内功能最多、性能最好、成本最低、可玩性最强的开源飞控学习平台。帮助大家以最小的代价、最大的获得感、最快的速度学习飞控相关算法,顺利完成进阶逆袭!!!
团队主要成员CSDN开源技术博客汇总
,充分展现我们开源共享、共同进步的创客精神,不废话了,直接上图:
部分技术博客截图:
无名科创开源飞控:独家首创10轴IMU组合:MPU6050(加速度计、陀螺仪)+IST8310(DJI同款磁力计)+SPL06-001(歌尔高精度气压计、媲美MS5611),MCU:STM32F103RCT6,这是一款强大的飞控,主频72Mhz,flash 256K,板载10 Axis传感器,3轴陀螺,3轴加速度,3轴磁罗盘,高精度气压计。适合新手学习无刷飞控,更适合玩家做多种拓展和二次开发,飞控预留多个串口,可外接各种附加设备,已实现超声波定高、气压计定高、GPS定点等功能,代码完全开源。
无名科创开源飞控学习平台:
1、飞控板与IMU分离式设计
2、采用3D打印的IMU气压防护罩
3、软件调试支持主流IAR、Keil两款编译器
4、支持多家上位机与地面站,方便调试

源代码、原理图、流程图等已全部开源至个人github,链接如下:https://github.com/wustyuyi/NamelessCotrunQuad_V1.0

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发表于 2018-5-8 14:49:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 aSmallWhite 于 2018-5-8 14:53 编辑

看了上面蛮多黑无名飞控的,可能很多友商为了利益吧,我来正名一波:
你买飞控是用来干嘛的?
1.用来航拍
这样的话,我建议大疆NAZA,或直接DJI精灵,要是达到了NAZA的水平,还会开源吗?我觉得搞航拍的专业人士也不在这个论坛吧,这是电子爱好者的聚集地。
2.用来玩,享受飞行乐趣
为了减少炸鸡率,更好地DIY,我建议你不仅仅成为一名司机,还要成为一名赛车手,赛车手只有懂得原理,才能做到人车合一,飞四轴也是一样,你要懂得为什么能飞,为什么能平衡,控制原理是什么,有没有办法提高稳定性与响应速度,怎样才能做好失控保护,我觉得,来这个电子论坛逛的,都有成为赛车手的可能。
3.为了比赛
中国特色环境下,上个回复说到了,四轴比赛水分很大,水很深,但是作为参加过几次比赛的我,了解到出题的北理教授不懂飞控,直接说飞机与小车就是二维与三维那么简单,检测人员也不懂飞控,比赛现场检测我作品的时候,老是强调TMD你要看题目是自主飞行,自主飞行...可见,老师也只是建立一个感性认识,外行只会看你的热闹,相信不少飞行器相关比赛指导老师也只是指导瞎说吧?这样子的话,对于电赛这种,个人觉得,用成品不为过(因为我觉得没什么意思,对于指导老师,以及成果检测验收的老师感到无语),如果是NXP,Robomaster大牛级别的比赛你就注意了,四轴在这种赛事里面还是比较专业的,NXP大屏幕打分,相对公平,RM是DJI举办的,这俩比赛对四轴认可度相对高一些(毕竟电赛四轴水了这么多年,业内怎么的也知道一点内幕了),上面说了,为了保研,en,你可以试试成品,倒是注意成品也不是那么简单,都是要保证学习的热情。
3.为了学习相关技术,并且把相应技术应用到其它领域,或者为了进DJI,或者为了课题研究,或者是你的研究生/本科生课题
是的,我就是这一类人,飞控里面的算法相对比较完善,代码清晰易懂,飞行器飞得稳不稳,能不能达到你想要的效果取决于你自己的能力,与飞控本身无必然联系,师傅引进门,修行靠自己,你要说到手飞就很稳的那种,只是想玩玩,那就不必选无名了,这款飞控更多的是针对开发者,想把里面的一些有用,值得借鉴的代码移植到自己飞控上是比较容易的,也更可能自己做个好的飞控,更可能成为小哥这样的大牛,里面的ADRC,互补滤波,EKF是很有参考价值的。
4.你过你是公司里面的开发技术人员
这个就不必说了,相信也是来借鉴,毕竟DJI都借鉴了APM

最后总结:不要以产品消费者的角度来看待无名飞控,而是要以产品开发者的角度来看待无名飞控!!!
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向一切开源致敬!!!感谢楼主的分享。
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发表于 2018-9-17 11:00:47 | 显示全部楼层
学习无名飞控一年了收获了很多,代码清晰明了,注释很清楚,售后咨询也很完美,不懂的进群基本都能弄明白
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发表于 2018-9-23 00:08:28 来自手机 | 显示全部楼层
3月份拿到小哥的代码 调试了几个周末 遇到很多稀奇的问题 本以为是代码的问题 最后带咨询带细读代码终于调试成功 不过后来发现有很多不足 后来由于个人原因没有玩了 最近听说代码更新改进了不少 想继续拿出来玩玩 说实说代码写的不怎么样但很容易理解
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向一切开源致敬!!!多谢楼主的分享!!!!
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小哥     顶一个!!!
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发表于 2018-1-30 11:29:56 | 显示全部楼层
没想到在这碰见小哥
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发表于 2018-3-7 18:31:26 | 显示全部楼层
去年11.11购买的,结合无名小哥的CSDN博客以及售后群,很容易理解代码里的算法。EKF,ADRC,三阶互补等算法的注释也很完善,应该是国内众多开源飞控里做得比较牛逼 的
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 楼主| 发表于 2018-3-7 18:33:57 | 显示全部楼层
MrL 发表于 2017-12-22 10:55
小哥     顶一个!!!

感谢支持哈,欢迎加群学习
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 楼主| 发表于 2018-3-7 18:34:09 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2018-3-7 18:34:45 | 显示全部楼层

原子哥好
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 楼主| 发表于 2018-3-7 18:34:59 | 显示全部楼层
Code47 发表于 2018-1-17 10:59
向一切开源致敬!!!感谢楼主的分享。

感谢支持哈
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 楼主| 发表于 2018-3-7 18:35:17 | 显示全部楼层
yijuanzhi 发表于 2018-1-30 11:29
没想到在这碰见小哥

嘿嘿,看来是老朋友
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 楼主| 发表于 2018-3-7 18:35:56 | 显示全部楼层
深圳万讯自控 发表于 2018-3-7 18:31
去年11.11购买的,结合无名小哥的CSDN博客以及售后群,很容易理解代码里的算法。EKF,ADRC,三阶互补等算法的 ...

感谢支持,欢迎加入我们一起学习
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发表于 2018-3-7 18:36:54 | 显示全部楼层
在330和450的机架上用过,飞行灵敏稳定。
代码属于裸机开发,流程清楚易懂,非常适合学习和试验。
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发表于 2018-3-7 18:37:52 | 显示全部楼层
资料很全面,作为新手还是得花很多时间学习!
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发表于 2018-3-7 18:40:23 | 显示全部楼层
代买没话说,很赞!值得学习的地方很多!
硬件上希望小哥在下一代版本里进行改进,做到美观与实用并存!
另外,小哥你的博客有时间要多更新
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发表于 2018-3-7 18:41:14 | 显示全部楼层
小哥的代码写的非常好,程序结构写的也非常合理。美中不足的是缺少一份类似于程序说明的文档,里面再包含一些用到的知识点,因为对应程序用到的知识点看对应的书和资料总感觉有一点偏差,理论很深奥,实际使用跟理论又是一个套路。最后祝小哥的飞控越做越好。
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发表于 2018-3-7 18:43:27 | 显示全部楼层
飞控代码开源,功能强大,注释清楚明了,非常适合新手入门,正如小哥所说,开源不易,作为新手,我一定好好珍惜这个机会,努力进阶。
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作为一名无名科创购买者,也是一名飞控受益者,在这里谈谈自己使用2个月以来的感受。
1、初拿到板子,安装比较麻烦,为什么不集成传感器到板子上呢。
2、硬件设计有点麻烦,原因可能是硬件布线容易。
3、最大的收获是软件上,代码步骤很规范,考虑的也很周全,很适合初学者学习。
4、代码开源到定点,对于正在做定点的我很有益处。
5、售后服务没话说,麻烦了小哥很多,基本上问的问题很快得到解答。
6、谢谢小哥了,在学习飞控的路上帮助了我很多。
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发表于 2018-3-7 18:45:39 来自手机 | 显示全部楼层
从去年年底拿到小哥飞控,先看了一下电路走线和接口顺序,发现有很多接口不是通用的顺序,例如PWM输出口。之后装机,实验了板子的性能,真的非常稳,而且小哥照顾学生,给的价格也不贵,其次是代码完全开源,从中能学到很多知识,在小哥售后群里小哥有问必答,简直是学生党的好学长!
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发表于 2018-3-7 18:45:48 | 显示全部楼层
小哥思维活跃,代码编写非常严谨。自己对于飞控的硬件及软件有很强的专业能力。代码的注释也是通俗易懂,很适合新手学习!
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支持小哥!买过无名的飞控后,小哥耐心指导,非常负责。希望无名飞控越来越好!
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一些使用感受
小哥很是热情,有激情,上次研讨会的时候得到大家的一致好评,希望无名科创的飞控能持续更新
硬件以及结构设计是弱项,希望下一版本能有提升,做得更加坚固耐用
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发表于 2018-3-7 18:54:51 | 显示全部楼层
小哥的代码对我的本科毕业设计很有用,接下来我准备考取控制工程这个专业,继续学习自动化控制方面的知识,小哥飞控的前人栽树,后人乘凉的理念我很欣赏,希望能以小哥为榜样。飞控方面,小哥的飞控稳定性还不错,但是没有电压报警,是不是我没找到,接下来在我的毕业设计中,除了惯性导航,会完善四旋翼的功能,包括回传数据的数传,和电压过低报警。
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感谢小哥给这么好的学习机会,还要好好学习代码,板子已经到手了
呵呵
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先顶一下。
无名飞控可以说是价位低却功能深入的一款开源飞控了,GPS定点+ADRC。
可能是刚起步,文档资料有待整理,装机调试需要看演示视频。
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买了飞控两个多月了,一买就买了两个,还买了其它一些配件,GPS,无线模块这些,小哥的资料十分详细,飞控很好用,功能强大,学习资料也很多,唯一不足的就是视频稍微有点卡,总的来说十分不错,赞!
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买了一段时间了,说下感受。硬件上可能是第一次的原因感觉有一些**的设计不过我主要是想看看算法所以没什么关系。
算法的话小哥的姿态解算用的是梯度算法(动态),控制姿态环节有PID和ADRC,其中还有前馈控制的算法。GPS的代码还没开始看就不评论了。遇到不懂的地方小哥还是热心解答的,但可能只有小哥一人所以有时候可能需要过一会儿才有讲解。建议小哥可以找个徒弟帮忙之类的,还有就是可以弄个常见问题解答,因为很多问题其实反复有人问。
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前面一年多的自学四轴,感觉有点力不从心。在使用小哥飞控的这段时间以来,说实话了解到以前自学没有学到的各种细节。代码比较容易看懂,很容易上手学习,不过个人觉得画板水平就有待加强了。现在开源的资料越来越多,非常感谢那些走在前面,并且能无私的把自己的成果共享出来的前辈们。像小哥说的前人栽树, 后人乘凉。
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软件写的相当不错,如果能把一些测试代码整理掉就好了。硬件上感觉如果没有给IMU做特殊的减震之类的没有必要跟主板分离开来。OLED的设计还是相当人性化的。硬件总体过于繁琐了。个人观点。
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代码注释很详细,门槛比较低,适合新手学!  代码完全开源,不存在任何保密措施。  去年买的,很好用 尤其是OLED比较直观!
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发表于 2018-3-7 19:46:37 | 显示全部楼层
去年买的小哥的套件,小哥的在群里真的非常认真的回答问题,而且很仔细,有些时候,有一些比较基础的东西小哥还特地弄个图给大家讲。不过在我使用的过程中还是有些小问题,就是文档相比其他家的飞控还是不够完善的,第一次拿到的时候有点懵,还好有点单片机的底子,这样反而促使我去看代码,了解一下其中的流程,而且关键是,趁小哥现在还没完全投入去工作,有啥问题问他就很方便。还有争取今年研究明白ADRC
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发表于 2018-3-7 20:10:11 | 显示全部楼层
小哥的代码清晰明了,但板子要自己组装,有点麻烦;相关的文档有点少。售后服务很好,提问回答很及时。
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发表于 2018-3-7 20:27:00 | 显示全部楼层
小哥很给力,机器也很棒
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发表于 2018-3-7 21:33:17 | 显示全部楼层
非常喜欢无名飞控,飞行的效果不错,资料整理的比较好,很好的卖家和工程师!
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发表于 2018-3-7 21:40:17 | 显示全部楼层
小哥的代码注释很详细,资料非常全,学到了不少东西,给小哥点赞!!!
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发表于 2018-3-7 21:55:21 | 显示全部楼层
去年买的无名飞控,小哥的代码结构清晰易懂,结合csdn博客和售后QQ群收获了很多,希望无名飞控能够持续更新,添加更多功能!
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发表于 2018-3-7 22:28:18 | 显示全部楼层
小哥的售后非常给力!以自己捣鼓的时候不懂的问题在这儿都可以找到答案。但是迫于条件限制,有些从小哥那儿学习来的改进还无法验证。软件方面无可挑剔,但是硬件可以有很大的改进哦。
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发表于 2018-3-7 22:37:56 | 显示全部楼层
很久前就关注了
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发表于 2018-3-7 22:49:58 | 显示全部楼层
特地赶来给小哥评论,很早就关注小哥了。以前心从来没接触过硬件,从来没研究过飞控,因为做导航方向相关,想学习一下硬件平台并验证自己算法开始学习小哥的资料,小哥代码写的很清晰,值得学习,飞控调的也非常稳,一个研究生将开源飞控做到这种程度非常棒。飞控的资料建议可以系统化,尤其是针对代码对应的理论部分可以专门组成文档,很期待小哥的毕业论文啊哈哈。最后祝小哥做得越来越好!
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发表于 2018-3-7 22:55:55 | 显示全部楼层
17年接触小哥的飞控,个人感觉是售后做的最好之一!
通过群也学到了很多东西
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发表于 2018-3-7 23:01:28 | 显示全部楼层
1.无名科创开源的程度算是国内里程碑。2.注释和售后答疑都和及时。3.定点效果很好,各种飞行效果都不错,实力很强大。4.硬件有点**。
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发表于 2018-3-7 23:07:02 | 显示全部楼层
无名科创开源飞控 感觉很好,1、性价比高,质量好。2、能支持贫困学生这是很不错的事,值得点赞啊!3、售后很到位,这个很关键啊!
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发表于 2018-3-7 23:43:31 | 显示全部楼层
很好的学习资料,支持小哥
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发表于 2018-3-8 08:48:55 | 显示全部楼层
无名飞控的见解:
软件:代码清晰,注释明了,给予开发者很大的帮助
算法:采用比较好的梯度下降法,ADRC等,开阔了我们的思维
硬件:感觉硬件很普通,不是特别紧凑,有待改善
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发表于 2018-3-8 09:35:58 | 显示全部楼层
小哥的飞控一出来就跟着买了一个飞控学习平台,跟着学习飞控知识,解决了很多难点,什么定高定点方案啊,矩阵之类的问题现在都能够很轻松的看懂了,学习了小哥飞控几个月,学到了不少的知识,小哥为人热情,售后之好,讲解了很多相关的问题,感谢小哥!!!
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发表于 2018-3-8 09:50:29 | 显示全部楼层
我是来支持小哥的,整机到手试飞姿态很稳
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发表于 2018-3-8 10:35:00 | 显示全部楼层
小哥的代码结合博客还是比较容易理解的,而且给的资料也很有针对性,群里面的资料也很丰富,也有很多大佬,他们大学就一直在搞无人机,很厉害,搞不懂的问题基本都会有人回答,总之,这个环境很好。然后售后做的也好,问题都能得到及时回答,小白入门的门槛降低了。希望小哥代码注释能多一点,详细一点,博客以及教学视频能够多更。总之,支持小哥。
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