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关于平衡车的制作问题

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发表于 2017-12-19 10:18:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
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各位大虾,我想用一个普通的光耦传感器 + MPU6050来做这个平衡车,请问这种普通的光耦能否计算出比较精准的位移和速度?

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 楼主| 发表于 2017-12-20 09:54:14 | 显示全部楼层
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发表于 2017-12-21 23:29:40 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2017-12-26 09:52:49 | 显示全部楼层
光耦编码器如果用定时器做去判断能否获取到准确的脉冲数(比如定时器设置为50US中断一次)
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发表于 2017-12-27 09:22:53 | 显示全部楼层
如果你是做着玩的话完全够了,如果你要精度高的话那就用高精度的2相位编码器。用M法则读取!定时周期MS级别就可以的!
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 楼主| 发表于 2018-1-15 10:03:23 | 显示全部楼层
雪域—小白狼 发表于 2017-12-27 09:22
如果你是做着玩的话完全够了,如果你要精度高的话那就用高精度的2相位编码器。用M法则读取!定时周期MS级别 ...

大虾,我现在做出来的效果能平衡了,但是他总是在50CM范围前后来回平衡,不能像我看到的一些发烧友做的那种在那点上很小的移动平衡。不过我选择的这个平衡车,重心偏高,而且轮子是履带式的(坦克那种),车身也比较重,马达用的是铁芯马达,所以马达输出基本要达到30%才能带动负载转动。我直立环是用角度和角速度做的;速度环是用光耦开关做的(PI控制),不过我这种检测光耦的方法只能是检测光耦开关的导通次数,且根据当前马达本身输出的正反转来确定方向。所以现在效果不怎么好,请帮忙分析下问题出现在哪里? 谢谢!!!
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