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三轴云台roll轴从跟随到锁定偏斜问题

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发表于 2017-12-20 22:07:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
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如视频所示,三轴云台倒下的时候roll轴跟随状态,跟随hall角度;立起来的时候roll轴是锁定状态,用互补滤波算出来的角度;
roll轴很容易偏斜,怎么解决

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 楼主| 发表于 2017-12-21 12:01:27 | 显示全部楼层
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发表于 2017-12-21 22:25:05 | 显示全部楼层
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发表于 2018-9-7 15:01:12 | 显示全部楼层
先跟踪一下你的姿态角是否有问题,没问题那就算你控制不对了。横滚&航向电机各自切换控制
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