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四轴飞行器PID调试

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发表于 2017-12-22 20:15:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
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今天调试了一天,发现四轴在靠四轴架上调试PID内环的时候,一拉油门飞机往下垂,是怎么个回事?心态要崩溃了  疯掉了

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发表于 2017-12-23 00:49:37 | 显示全部楼层
你是不是装反了?
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发表于 2017-12-23 09:11:53 | 显示全部楼层
调内环只能固定于某一个倾斜角度,不能纠正水平,加了外环才能纠正水平
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 楼主| 发表于 2017-12-23 12:10:35 | 显示全部楼层

没有呀 原子哥 我用绳子绑住的时候可以飞起来    我今天又调了  我吧内环的程序的输入 改成期望的角度,然后通过遥控器打方向  但是有时候打会有反应 但是只是一边的 打回去就没反应了 然后就斜斜的固定在一个地方。有时候还会说就是遥控器打到满 然后电机突然就停了。
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 楼主| 发表于 2017-12-23 12:12:20 | 显示全部楼层
电子之旅 发表于 2017-12-23 09:11
调内环只能固定于某一个倾斜角度,不能纠正水平,加了外环才能纠正水平

而且不知道为什么我的程序波形显示不出来,没有数据,我PWM的周期是5ms  PID中断的周期也是5ms  然后吧波形发数据的放在while1里面 但是就是没有数据。
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 楼主| 发表于 2017-12-23 12:13:07 | 显示全部楼层
电子之旅 发表于 2017-12-23 09:11
调内环只能固定于某一个倾斜角度,不能纠正水平,加了外环才能纠正水平

我今天早上调的内环的现象就是斜斜30左右
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发表于 2017-12-24 01:05:12 | 显示全部楼层
年少追梦 发表于 2017-12-23 12:10
没有呀 原子哥 我用绳子绑住的时候可以飞起来    我今天又调了  我吧内环的程序的输入 改成期望的角度, ...

直接用我们代码,可以用么?
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 楼主| 发表于 2017-12-24 11:00:11 | 显示全部楼层
正点原子 发表于 2017-12-24 01:05
直接用我们代码,可以用么?

哈哈哈哈  没试过你们的代码
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