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我的自平衡车也完毕了,共享下资料

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发表于 2013-12-8 19:53:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
拿430做处理器,MPU6050,1:90大扭矩电机, L298驱动,2576稳压,用的平衡互补滤波和PID
视频:

自平衡.zip

6.04 MB, 下载次数: 26841

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 楼主| 发表于 2013-12-8 19:56:09 | 显示全部楼层


上点图
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 楼主| 发表于 2013-12-8 19:56:34 | 显示全部楼层


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发表于 2013-12-8 19:56:39 | 显示全部楼层
沙发
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 楼主| 发表于 2013-12-8 19:56:57 | 显示全部楼层


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 楼主| 发表于 2013-12-8 19:57:26 | 显示全部楼层


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 楼主| 发表于 2013-12-8 20:01:40 | 显示全部楼层
过会上视频。。。
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发表于 2013-12-8 20:01:58 | 显示全部楼层
不过瘾,能上视频么?
站在巨人的肩膀上不断的前进。。。
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发表于 2013-12-8 20:07:28 | 显示全部楼层
楼主强大,求视频
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发表于 2013-12-8 20:42:20 | 显示全部楼层
回复【楼主位】培大少:
-------------------------------看着,非常不错。
学电子,学音乐!!
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发表于 2013-12-8 23:46:42 | 显示全部楼层
不错啊,帮顶.
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
正点原子官方微信公众平台,点击这里关注“正点原子”
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发表于 2013-12-9 11:20:06 | 显示全部楼层
强烈要求楼主上视频
现在,程序把烂铜烂铁变得智能化了,人呢,一旦离开了这烂铜烂铁就不知道干啥了
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 楼主| 发表于 2013-12-9 18:15:14 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2013-12-9 18:16:05 | 显示全部楼层
http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ1OTMzOTk2.html
给车上面装了个蓝牙。。
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发表于 2013-12-9 21:08:29 | 显示全部楼层
LZ强大,看到这,想起了大学时二阶鲁棒控制实验
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发表于 2013-12-10 02:01:29 | 显示全部楼层
膜拜下。。
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发表于 2013-12-10 21:27:00 | 显示全部楼层
顶顶顶~~~
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发表于 2013-12-10 21:42:19 | 显示全部楼层
well done.
业余程序玩家。
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 楼主| 发表于 2013-12-11 12:35:49 | 显示全部楼层
回复【19楼】ofourme:
---------------------------------
您的资料给了我莫大的帮助……
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 楼主| 发表于 2013-12-11 22:07:04 | 显示全部楼层
回复【18楼】745021926:
---------------------------------
么么哒
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发表于 2013-12-11 23:48:27 | 显示全部楼层
回复【20楼】培大少:
---------------------------------
你做的比我的好。
业余程序玩家。
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发表于 2013-12-15 20:57:37 | 显示全部楼层
楼主好牛,赞一个
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发表于 2013-12-20 13:27:32 | 显示全部楼层
回复【楼主位】培大少:
---------------------------------
楼主我想问一下你代码程序中的gyr_angle=(float)(gyro_data+19)/16.4; //30.4后面积分是可以调节这个参数*0.030517
19是陀螺仪的偏移值吗,还有16.4是什么,我最近也想做个平衡小车,可以请教楼主吗
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 楼主| 发表于 2013-12-22 18:21:36 | 显示全部楼层
回复【24楼】镖叔:
---------------------------------
19是偏移值  你读回来陀螺仪的值要乘个系数才能得到真实的角度
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发表于 2014-1-9 14:01:36 | 显示全部楼层
很强大,我想问一下,请问你的电机是在哪里来的,我想买几个。
水的比较多。
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发表于 2014-1-15 21:58:14 | 显示全部楼层
楼主牛B,小D膜拜!
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发表于 2014-1-23 20:28:19 | 显示全部楼层
看这个电机的外形,感觉比较像直流电机
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发表于 2014-1-24 10:53:11 | 显示全部楼层
楼主的电机是什么型号的,哪里能买到啊!
水的比较多。
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 楼主| 发表于 2014-1-24 18:23:32 | 显示全部楼层
回复【29楼】青苹果PAD:
---------------------------------
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.5.0.0.SpblgF&id=12287306849
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发表于 2014-1-25 05:16:33 | 显示全部楼层
挺厉害单位啊
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发表于 2014-1-26 14:04:40 | 显示全部楼层
支持一下
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发表于 2014-2-1 18:37:47 | 显示全部楼层
学长您好:
      我想做一个两轮车,不知道怎么做啊?能给些指点吗?
      比如:码盘得到的速度做什么用?    陀螺仪得到的偏离角度和加速度是做什么用的?   最后融合成什么信息去控制电机呢?》  
谢谢啦
学一天不会,我学两天;再不会,再两天·········
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 楼主| 发表于 2014-2-1 18:54:52 | 显示全部楼层
回复【33楼】正点妹子:
---------------------------------
你真的是妹子么。。是的话我就告诉你
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发表于 2014-2-1 19:57:17 | 显示全部楼层
回复【34楼】培大少:
---------------------------------
呵呵  这是好办法! 那你告诉我吧
学一天不会,我学两天;再不会,再两天·········
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发表于 2014-3-29 11:07:22 | 显示全部楼层
请问您的晶振用的是多少兆的?
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发表于 2014-4-3 09:18:26 | 显示全部楼层
回复【35楼】正点妹子:
---------------------------------
哇!工大的正妹!我也是工大的。
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发表于 2014-4-6 08:49:14 | 显示全部楼层
过来看看  学习学习 啊哈哈哈哈
要好好学习了
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发表于 2014-4-11 19:48:13 | 显示全部楼层
楼主好帅   不愧是培大少
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发表于 2014-5-28 14:40:38 | 显示全部楼层
养成下载回复的好习惯,谢谢
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发表于 2014-8-13 17:30:44 | 显示全部楼层
楼主强大  能详细解释一下gyr_angle=(float)(gyro_data+19)/16.4;吗
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 楼主| 发表于 2014-8-13 22:43:08 | 显示全部楼层
回复【41楼】ssssssssssss:
---------------------------------
19是零漂。。。16.4是6050陀螺仪要除的一个系数。。datasheet里面有
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发表于 2014-8-14 08:53:05 | 显示全部楼层
回复【42楼】培大少:
---------------------------------
你的零漂是怎么确定的?
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发表于 2014-8-14 16:29:41 | 显示全部楼层
膜拜下。~~~~
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发表于 2014-8-14 19:33:45 | 显示全部楼层
回复【42楼】培大少:
---------------------------------
你是用编码器测车的速度的吗?
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 楼主| 发表于 2014-8-16 05:51:11 | 显示全部楼层
回复【45楼】ssssssssssss:
---------------------------------
是的
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发表于 2014-8-18 22:34:47 | 显示全部楼层
回复【46楼】培大少:
---------------------------------
 if(y>=0) 
  {      
    acc_angle=atan2((float)y,(float)z)*(180/3.14159265);  //得到倾角  
  }
 else
  {
    acc_angle=atan2((float)z,(float)y)*(180/3.14159265)-90;
    acc_angle=-acc_angle;
  }


这两句怎么分析啊?
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发表于 2014-8-19 09:42:28 | 显示全部楼层
回复【46楼】培大少:
---------------------------------
if(y>=0)  
  {       
    acc_angle=atan2((float)y,(float)z)*(180/3.14159265);  //得到倾角   
  } 
 else 
  { 
    acc_angle=atan2((float)z,(float)y)*(180/3.14159265)-90; 
    acc_angle=-acc_angle; 
  } 如果小车计算的是x轴的倾角 ,y轴的加速度应该没有变化啊  为什么还有大于0小于0?
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---------------------------------
http://www.openedv.com/posts/list/38258.htm
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发表于 2014-8-20 09:46:48 | 显示全部楼层
回复【10楼】XINSI:
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你懂楼主写的程序吗?我想请教一些问题
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