OpenEdv-开源电子网

 找回密码
 立即注册

扫一扫,访问微社区

正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

查看: 11190|回复: 92

我的自平衡车也完毕了,共享下资料

[复制链接]

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
发表于 2013-12-8 19:53:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
正点原子公众号
拿430做处理器,MPU6050,1:90大扭矩电机, L298驱动,2576稳压,用的平衡互补滤波和PID
视频:

自平衡.zip

6.04 MB, 下载次数: 24774

回复

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-8 19:56:09 | 显示全部楼层
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-8 19:56:34 | 显示全部楼层


回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

27

主题

765

帖子

2

精华

论坛大神

Rank: 7Rank: 7Rank: 7

积分
1325
金钱
1325
注册时间
2013-4-12
在线时间
40 小时
发表于 2013-12-8 19:56:39 | 显示全部楼层
沙发
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-8 19:56:57 | 显示全部楼层


回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-8 19:57:26 | 显示全部楼层


回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-8 20:01:40 | 显示全部楼层
过会上视频。。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

38

主题

2069

帖子

6

精华

论坛大神

Rank: 7Rank: 7Rank: 7

积分
3251
金钱
3251
注册时间
2012-1-16
在线时间
30 小时
发表于 2013-12-8 20:01:58 | 显示全部楼层
不过瘾,能上视频么?
站在巨人的肩膀上不断的前进。。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

52

主题

270

帖子

0

精华

高级会员

Rank: 4

积分
702
金钱
702
注册时间
2012-11-16
在线时间
39 小时
发表于 2013-12-8 20:07:28 | 显示全部楼层
楼主强大,求视频
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

53

主题

609

帖子

0

精华

高级会员

Rank: 4

积分
890
金钱
890
注册时间
2013-3-29
在线时间
18 小时
发表于 2013-12-8 20:42:20 | 显示全部楼层
回复【楼主位】培大少:
-------------------------------看着,非常不错。
学电子,学音乐!!
回复 支持 反对

使用道具 举报

  在线 

482

主题

8万

帖子

30

精华

管理员

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
117155
金钱
117155
注册时间
2010-12-1
在线时间
899 小时
发表于 2013-12-8 23:46:42 | 显示全部楼层
不错啊,帮顶.
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
微信公众平台:正点原子   点击扫码添加
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

110

主题

7272

帖子

12

精华

资深版主

Rank: 8Rank: 8

积分
10473
金钱
10473
注册时间
2013-9-10
在线时间
297 小时
发表于 2013-12-9 11:20:06 | 显示全部楼层
强烈要求楼主上视频
现在,程序把烂铜烂铁变得智能化了,人呢,一旦离开了这烂铜烂铁就不知道干啥了
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-9 18:15:14 | 显示全部楼层
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-9 18:16:05 | 显示全部楼层
http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ1OTMzOTk2.html
给车上面装了个蓝牙。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

0

主题

4

帖子

0

精华

新手上路

Rank: 1

积分
24
金钱
24
注册时间
2013-11-12
在线时间
0 小时
发表于 2013-12-9 21:08:29 | 显示全部楼层
LZ强大,看到这,想起了大学时二阶鲁棒控制实验
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

0

主题

9

帖子

0

精华

新手上路

Rank: 1

积分
32
金钱
32
注册时间
2013-11-23
在线时间
0 小时
发表于 2013-12-10 02:01:29 | 显示全部楼层
膜拜下。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

7

主题

171

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
224
金钱
224
注册时间
2013-8-9
在线时间
2 小时
发表于 2013-12-10 15:07:44 | 显示全部楼层
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

38

主题

2028

帖子

1

精华

论坛大神

Rank: 7Rank: 7Rank: 7

积分
2504
金钱
2504
注册时间
2013-5-1
在线时间
85 小时
发表于 2013-12-10 21:27:00 | 显示全部楼层
顶顶顶~~~
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

34

主题

804

帖子

4

精华

论坛大神

Rank: 7Rank: 7Rank: 7

积分
1746
金钱
1746
注册时间
2011-3-29
在线时间
104 小时
发表于 2013-12-10 21:42:19 | 显示全部楼层
well done.
业余程序玩家。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-11 12:35:49 | 显示全部楼层
回复【19楼】ofourme:
---------------------------------
您的资料给了我莫大的帮助……
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-11 22:07:04 | 显示全部楼层
回复【18楼】745021926:
---------------------------------
么么哒
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

34

主题

804

帖子

4

精华

论坛大神

Rank: 7Rank: 7Rank: 7

积分
1746
金钱
1746
注册时间
2011-3-29
在线时间
104 小时
发表于 2013-12-11 23:48:27 | 显示全部楼层
回复【20楼】培大少:
---------------------------------
你做的比我的好。
业余程序玩家。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

36

帖子

0

精华

初级会员

Rank: 2

积分
72
金钱
72
注册时间
2013-12-15
在线时间
0 小时
发表于 2013-12-15 20:57:37 | 显示全部楼层
楼主好牛,赞一个
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

15

主题

43

帖子

0

精华

初级会员

Rank: 2

积分
124
金钱
124
注册时间
2013-10-7
在线时间
0 小时
发表于 2013-12-20 13:27:32 | 显示全部楼层
回复【楼主位】培大少:
---------------------------------
楼主我想问一下你代码程序中的gyr_angle=(float)(gyro_data+19)/16.4; //30.4后面积分是可以调节这个参数*0.030517
19是陀螺仪的偏移值吗,还有16.4是什么,我最近也想做个平衡小车,可以请教楼主吗
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2013-12-22 18:21:36 | 显示全部楼层
回复【24楼】镖叔:
---------------------------------
19是偏移值  你读回来陀螺仪的值要乘个系数才能得到真实的角度
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

43

主题

279

帖子

1

精华

高级会员

Rank: 4

积分
621
金钱
621
注册时间
2013-12-27
在线时间
0 小时
发表于 2014-1-9 14:01:36 | 显示全部楼层
很强大,我想问一下,请问你的电机是在哪里来的,我想买几个。
水的比较多。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

0

主题

17

帖子

0

精华

初级会员

Rank: 2

积分
53
金钱
53
注册时间
2014-1-15
在线时间
2 小时
发表于 2014-1-15 21:58:14 | 显示全部楼层
楼主牛B,小D膜拜!
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

0

主题

1

帖子

0

精华

新手上路

Rank: 1

积分
21
金钱
21
注册时间
2014-1-23
在线时间
0 小时
发表于 2014-1-23 20:28:19 | 显示全部楼层
看这个电机的外形,感觉比较像直流电机
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

43

主题

279

帖子

1

精华

高级会员

Rank: 4

积分
621
金钱
621
注册时间
2013-12-27
在线时间
0 小时
发表于 2014-1-24 10:53:11 | 显示全部楼层
楼主的电机是什么型号的,哪里能买到啊!
水的比较多。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2014-1-24 18:23:32 | 显示全部楼层
回复【29楼】青苹果PAD:
---------------------------------
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.5.0.0.SpblgF&id=12287306849
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

0

主题

1

帖子

0

精华

新手上路

Rank: 1

积分
21
金钱
21
注册时间
2014-1-25
在线时间
0 小时
发表于 2014-1-25 05:16:33 | 显示全部楼层
挺厉害单位啊
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

1

主题

30

帖子

0

精华

初级会员

Rank: 2

积分
181
金钱
181
注册时间
2012-10-27
在线时间
13 小时
发表于 2014-1-26 14:04:40 | 显示全部楼层
支持一下
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

12

主题

85

帖子

0

精华

初级会员

Rank: 2

积分
153
金钱
153
注册时间
2013-11-24
在线时间
0 小时
发表于 2014-2-1 18:37:47 | 显示全部楼层
学长您好:
      我想做一个两轮车,不知道怎么做啊?能给些指点吗?
      比如:码盘得到的速度做什么用?    陀螺仪得到的偏离角度和加速度是做什么用的?   最后融合成什么信息去控制电机呢?》  
谢谢啦
学一天不会,我学两天;再不会,再两天·········
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2014-2-1 18:54:52 | 显示全部楼层
回复【33楼】正点妹子:
---------------------------------
你真的是妹子么。。是的话我就告诉你
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

12

主题

85

帖子

0

精华

初级会员

Rank: 2

积分
153
金钱
153
注册时间
2013-11-24
在线时间
0 小时
发表于 2014-2-1 19:57:17 | 显示全部楼层
回复【34楼】培大少:
---------------------------------
呵呵  这是好办法! 那你告诉我吧
学一天不会,我学两天;再不会,再两天·········
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

6

主题

16

帖子

0

精华

初级会员

Rank: 2

积分
60
金钱
60
注册时间
2014-3-29
在线时间
0 小时
发表于 2014-3-29 11:07:22 | 显示全部楼层
请问您的晶振用的是多少兆的?
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

37

主题

137

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
396
金钱
396
注册时间
2013-6-4
在线时间
11 小时
发表于 2014-4-3 09:18:26 | 显示全部楼层
回复【35楼】正点妹子:
---------------------------------
哇!工大的正妹!我也是工大的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

0

主题

13

帖子

0

精华

新手上路

Rank: 1

积分
37
金钱
37
注册时间
2014-4-5
在线时间
1 小时
发表于 2014-4-6 08:49:14 | 显示全部楼层
过来看看  学习学习 啊哈哈哈哈
要好好学习了
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

0

主题

2

帖子

0

精华

新手上路

Rank: 1

积分
22
金钱
22
注册时间
2014-4-8
在线时间
0 小时
发表于 2014-4-11 19:48:13 | 显示全部楼层
楼主好帅   不愧是培大少
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

0

主题

7

帖子

0

精华

新手上路

Rank: 1

积分
36
金钱
36
注册时间
2013-12-9
在线时间
1 小时
发表于 2014-5-28 14:40:38 | 显示全部楼层
养成下载回复的好习惯,谢谢
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

25

主题

165

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
402
金钱
402
注册时间
2014-3-7
在线时间
56 小时
发表于 2014-8-13 17:30:44 | 显示全部楼层
楼主强大  能详细解释一下gyr_angle=(float)(gyro_data+19)/16.4;吗
嗯呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2014-8-13 22:43:08 | 显示全部楼层
回复【41楼】ssssssssssss:
---------------------------------
19是零漂。。。16.4是6050陀螺仪要除的一个系数。。datasheet里面有
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

25

主题

165

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
402
金钱
402
注册时间
2014-3-7
在线时间
56 小时
发表于 2014-8-14 08:53:05 | 显示全部楼层
回复【42楼】培大少:
---------------------------------
你的零漂是怎么确定的?
嗯呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

0

主题

25

帖子

0

精华

初级会员

Rank: 2

积分
86
金钱
86
注册时间
2014-4-29
在线时间
13 小时
发表于 2014-8-14 16:29:41 | 显示全部楼层
膜拜下。~~~~
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

25

主题

165

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
402
金钱
402
注册时间
2014-3-7
在线时间
56 小时
发表于 2014-8-14 19:33:45 | 显示全部楼层
回复【42楼】培大少:
---------------------------------
你是用编码器测车的速度的吗?
嗯呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

4

主题

111

帖子

1

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
334
金钱
334
注册时间
2013-7-24
在线时间
9 小时
 楼主| 发表于 2014-8-16 05:51:11 | 显示全部楼层
回复【45楼】ssssssssssss:
---------------------------------
是的
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

25

主题

165

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
402
金钱
402
注册时间
2014-3-7
在线时间
56 小时
发表于 2014-8-18 22:34:47 | 显示全部楼层
回复【46楼】培大少:
---------------------------------
 if(y>=0) 
  {      
    acc_angle=atan2((float)y,(float)z)*(180/3.14159265);  //得到倾角  
  }
 else
  {
    acc_angle=atan2((float)z,(float)y)*(180/3.14159265)-90;
    acc_angle=-acc_angle;
  }


这两句怎么分析啊?
嗯呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

25

主题

165

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
402
金钱
402
注册时间
2014-3-7
在线时间
56 小时
发表于 2014-8-19 09:42:28 | 显示全部楼层
回复【46楼】培大少:
---------------------------------
if(y>=0)  
  {       
    acc_angle=atan2((float)y,(float)z)*(180/3.14159265);  //得到倾角   
  } 
 else 
  { 
    acc_angle=atan2((float)z,(float)y)*(180/3.14159265)-90; 
    acc_angle=-acc_angle; 
  } 如果小车计算的是x轴的倾角 ,y轴的加速度应该没有变化啊  为什么还有大于0小于0?
嗯呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

25

主题

165

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
402
金钱
402
注册时间
2014-3-7
在线时间
56 小时
发表于 2014-8-19 10:39:51 | 显示全部楼层
回复【46楼】培大少:
---------------------------------
http://www.openedv.com/posts/list/38258.htm
嗯呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

  离线 

25

主题

165

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
402
金钱
402
注册时间
2014-3-7
在线时间
56 小时
发表于 2014-8-20 09:46:48 | 显示全部楼层
回复【10楼】XINSI:
---------------------------------
你懂楼主写的程序吗?我想请教一些问题
嗯呢
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则




QQ|联系我们|手机版|官方淘宝店|新浪微博|微信公众平台|OpenEdv-开源电子网 ( 粤ICP备12000418号-1 )

GMT+8, 2017-11-21 00:58

Powered by OpenEdv-开源电子网

© 2001-2030 OpenEdv-开源电子网

快速回复 返回顶部 返回列表
/* */