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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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平衡车基本功能已实现,但是平衡效果不是很好,望铁友们指导!!!

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发表于 2018-1-15 10:07:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
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我现在做出来的效果能平衡了,但是他总是在50CM范围前后来回平衡,不能像我看到的一些发烧友做的那种在那点上很小的移动平衡。不过我选择的这个平衡车,重心偏高,而且轮子是履带式的(坦克那种),车身也比较重,马达用的是铁芯马达,马达输出基本要达到30%才能带动负载转动。我直立环是用角度和角速度做的;速度环是用光耦开关做的(PI控制),不过我这种检测光耦的方法只能是检测光耦开关的导通次数,且根据当前马达本身输出的正反转来确定方向。现在效果不怎么好,请帮忙分析下问题出现在哪里? 谢谢!!!

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 楼主| 发表于 2018-1-15 10:08:22 | 显示全部楼层
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发表于 2018-1-15 11:21:28 | 显示全部楼层
马达不行,换马达
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 楼主| 发表于 2018-1-15 14:06:19 | 显示全部楼层
你好!这个模型我是自己直接买的别人的平衡车, 我只是将里面的硬件改成我自己的了。但是他的效果就挺好的,前后移动5CM~10CM就能定住,而且移动的频率也比较低。
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