OpenEdv-开源电子网

 找回密码
 立即注册

扫一扫,访问微社区

正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

查看: 588|回复: 1

平衡小车PID的疑问之一

[复制链接]

  离线 

1

主题

1

帖子

0

精华

新手上路

积分
28
金钱
28
注册时间
2018-2-13
在线时间
4 小时
发表于 2018-2-13 16:45:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
1金钱
     做平衡小车的基本都知道平衡小车的控制可以分为三部分的叠加: 直立控制, 速度控制, 方向控制.  直立控制是最主要的 这三部分控制是最终叠加来输出一个值来控制电机转速的. 我看了一些资料有说到直立控制周期为5ms, 速度控制周期为100ms. 然后为了不太影响到直立控制, 要把速度控制的较为缓慢和平滑, 说是把速度控制的输出变化量平均分配到20步5ms的控制周期中.          (暂时不考虑方向控制 假设直立控制输出量:b; 速度控制输出量:s; 最终给电机的控制量(5ms每次): P) 我的理解是:
                                         理解一.     P = b+s/20 * i;     (i初始值为1 然后++i/5ms, i满20后又为1)

                                         理解二.     P = b+s/20;
      大家感觉哪个才是正确的呢???    求解啊!!!

回复

使用道具 举报

  离线 

486

主题

9万

帖子

30

精华

管理员

Rank: 12Rank: 12Rank: 12

积分
121864
金钱
121864
注册时间
2010-12-1
在线时间
989 小时
发表于 7 天前 | 显示全部楼层
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则




QQ|联系我们|手机版|官方淘宝店|新浪微博|微信公众平台|OpenEdv-开源电子网 ( 粤ICP备12000418号-1 )

GMT+8, 2018-2-26 11:18

Powered by OpenEdv-开源电子网

© 2001-2030 OpenEdv-开源电子网

快速回复 返回顶部 返回列表
/* */