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正点原子全套STM32/FPGA开发资料,上千讲STM32视频教程,RT1052教程免费下载啦...
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深度学习原子哥的四轴,勉强能飞了

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发表于 2018-4-15 21:43:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 国行者 于 2018-4-16 13:02 编辑

还从未发过分享帖,今天认真写个帖。

记得最早是14年的时候看了一期TED的演讲,讲四轴飞行器的,完全被吸引住了,好炫酷啊!好想自己做一架。
当时大三,也就会用51做点简单东西,其它啥都不会,网上各种搜资料,觉得51性能不够,知道了有STM32这么个东西,然后也不知道是怎么知道了正点原子,看开发板做的挺高大上的,资料也挺全,咬牙花了600块钱买了基于F103的战舰开发板,开始一点一点的学习。STM32与51的差别好大,刚开始配置时钟就把我给整懵逼了,好在熟悉了之后,STM32用起来就比51爽多了。。。

说偏了,说四轴。
最开始我是参考匿名四轴的设计,做了两个版本,效果都不太好,后来因为各种事情没时间,就没再研究四轴了。
以前做的四轴的残骸,都是:
IMG_20160129_213153.jpg IMG_20160531_074114.jpg


中间隔了一年多没碰四轴了,后来看到原子哥也出了四轴,MiniFly,我又开始想做四轴了,于是就买了一架。
本来打算参考原子哥的程序在MiniFly的硬件上写程序,但是原子哥的程序上了FreeRTOS,这让我这个大菜鸟读起来很是头疼,而且硬件上,原子哥用的是双MCU,无线程序要单独写程序,增加了难度。
然后我就仿着原子哥的设计,自己重新整了一套硬件。

遥控器,在原子哥的基础上把F103改成了F051,够用了。感觉我的外形比原子哥的好看,哈哈!不过手感是真的没原子哥的好。
_DSC0117.JPG

四轴也同样仿原子哥的(还可以直接用原子哥的结构件,方便,不用再用热熔胶各种粘了)。
不过我改成了单个MCU,还把I2C改成了SPI,个人不喜欢用I2C,还是SPI好用,反正IO口多了也是多了。
右图左边的尸体是MiniFly,电机不够用,只好把MiniFly拆了救救急,已经买了新电机在路上,MiniFly我还是很喜欢的,必须要复原,哈哈。
QQ截图20180415210522.jpg QQ图片20180415210812.jpg

贴个视频,还没贴过视频,不知道有没有贴上:


目前PID仅仅是调到了勉强能飞的程度,还没加入气压定高,不是太好控制。所以视频中飞得不稳。

水平有限,能将四轴做到这种程度,靠的都是各种开源项目以及大家的分享,所以也分享给大家,希望能帮到也喜欢四轴的朋友吧。
程序中我写了很多注释,写得不一定对。 MY_FLY_V1.0.rar (4.5 MB, 下载次数: 2478)
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 楼主| 发表于 2018-4-15 21:47:27 | 显示全部楼层
图片怎么重复了。。。。。。。。
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发表于 2018-4-16 09:40:21 | 显示全部楼层
不错,厉害了
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 楼主| 发表于 2018-4-16 12:53:39 | 显示全部楼层
上面视频好像打不开,再试一次

https://v.youku.com/v_show/id_XMzU0MDQzNTI4OA==.html
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发表于 2018-4-16 13:45:50 | 显示全部楼层
小窝这么整齐。。
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 楼主| 发表于 2018-4-16 20:40:45 | 显示全部楼层
39035605 发表于 2018-4-16 13:45
小窝这么整齐。。

小窝?啥?你指的是程序吗。我比较强迫症,喜欢整整齐齐的
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发表于 2018-4-16 20:44:21 | 显示全部楼层
国行者 发表于 2018-4-16 20:40
小窝?啥?你指的是程序吗。我比较强迫症,喜欢整整齐齐的

我指的房间。。
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 楼主| 发表于 2018-4-16 21:15:59 | 显示全部楼层

哦!哈哈
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发表于 2018-4-16 21:27:58 | 显示全部楼层
楼主能不能分享一下四轴的外形文件 也想做四轴 可是外形不知道怎么画
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发表于 2018-4-17 08:31:07 | 显示全部楼层
不错不错
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 楼主| 发表于 2018-4-17 13:03:14 | 显示全部楼层
冷月烟 发表于 2018-4-16 21:27
楼主能不能分享一下四轴的外形文件 也想做四轴 可是外形不知道怎么画

仿原子哥的四轴是为了自学用,省事,PCB相关的就不发了
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发表于 2018-4-20 09:44:02 | 显示全部楼层
感谢楼主分享~
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发表于 2018-4-20 10:48:53 | 显示全部楼层
欢迎加入阻容感采购群:567145302
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发表于 2018-4-24 11:34:27 | 显示全部楼层
楼主都是自己做的嘛
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发表于 2018-4-24 11:34:59 | 显示全部楼层
电路啥的也是自己设计的?
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 楼主| 发表于 2018-4-24 21:39:19 | 显示全部楼层
往事啊 发表于 2018-4-24 11:34
电路啥的也是自己设计的?

都是自己做的呀,PCB的无线部分和整体布局参考原子哥的设计的。
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发表于 2018-5-27 19:30:02 | 显示全部楼层
谢老哥分享
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发表于 2018-6-1 09:22:08 | 显示全部楼层
厉害了
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可以滴
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发表于 2018-6-5 21:04:39 | 显示全部楼层
楼主你好,谢谢你的分享,你的程序,可读性非常高对我帮助很大.仔细研究了一下你的程序, 发现了一个可能影响到你稳定性的问题,就是把时间常数dt引入pid控制以后, 因为时间常数是一个很小的数字,大概是0.00几秒,积分乘时间常数,微分除时间常数,导致pid控制中积分项i太小,微分项d又过大,回正的时候导致回正不稳定,我在自己的四轴上去除了时间常数以后效果好了很多.你可以试一下.
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发表于 2018-6-6 01:16:42 | 显示全部楼层
epsilonsun 发表于 2018-6-5 21:04
楼主你好,谢谢你的分享,你的程序,可读性非常高对我帮助很大.仔细研究了一下你的程序, 发现了一个可能影响到 ...

高手啊
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
正点原子官方微信公众平台,点击这里关注“正点原子”
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 楼主| 发表于 2018-6-6 09:31:20 | 显示全部楼层
epsilonsun 发表于 2018-6-5 21:04
楼主你好,谢谢你的分享,你的程序,可读性非常高对我帮助很大.仔细研究了一下你的程序, 发现了一个可能影响到 ...

谢谢你的回复,我会尝试一下你的方法。有空一起交流
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 楼主| 发表于 2018-6-6 09:33:00 | 显示全部楼层

哇,捉到原子哥了。
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过奖,过奖
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发表于 2018-6-8 18:33:47 | 显示全部楼层

请问一下啊,就是pitch角超过90度就转化到了roll角上,roll角瞬间就+-180度了,你有碰到这个问题吗 ?不是说四元素不会出现吗?谢谢拉
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发表于 2018-6-10 21:06:08 | 显示全部楼层
薛史王贾 发表于 2018-6-8 18:33
请问一下啊,就是pitch角超过90度就转化到了roll角上,roll角瞬间就+-180度了,你有碰到这个问题吗 ?不是 ...

不好意思,没有及时回复,我并没有遇到这个问题,应该是你的公式有问题,或者变量用错了吧
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发表于 2018-6-11 10:00:47 | 显示全部楼层
epsilonsun 发表于 2018-6-10 21:06
不好意思,没有及时回复,我并没有遇到这个问题,应该是你的公式有问题,或者变量用错了吧

谢谢你:不过我用的都是网上的互补滤波算法,我问了做几个做四轴的都有这个问题,不知道你有没有打印数据出来看,因为做四轴确实不需要考虑这个问题。ps:我不是做四轴
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发表于 2018-7-11 19:08:05 | 显示全部楼层
请问和电机底座连接的pcb宽度是多少,能告诉一下吗?麻烦了
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发表于 2018-8-10 14:30:33 | 显示全部楼层
做了一键定高吗,多次定高之类的吗
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发表于 2018-10-15 20:06:56 | 显示全部楼层
厉害啊,楼主能教教我吗
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发表于 2018-10-18 10:52:02 | 显示全部楼层
感谢分享
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发表于 2018-10-21 17:02:26 | 显示全部楼层
你好楼主,我想问下你在自制之前是是通过什么途径来研究的?是直接根据原子的资料来学习,还是先看一下其他基础相关的书籍的?
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 楼主| 发表于 2018-10-23 19:48:37 | 显示全部楼层
错在拥有 发表于 2018-10-21 17:02
你好楼主,我想问下你在自制之前是是通过什么途径来研究的?是直接根据原子的资料来学习,还是先看一下其他 ...

用原子的资料入门的,对着历程一点一点学。同时搜索各种四轴的资料,感觉差不多可以动手做四轴了就开始做,遇到问题再回过头来再看原子的资料或自己找资料。
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 楼主| 发表于 2018-10-23 19:49:50 | 显示全部楼层
plue 发表于 2018-10-15 20:06
厉害啊,楼主能教教我吗

网络就是最好的老师,当然如果你有问题问我,我也很乐意回答。
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 楼主| 发表于 2018-10-23 19:51:12 | 显示全部楼层
源PF 发表于 2018-8-10 14:30
做了一键定高吗,多次定高之类的吗

还没有,有一段时间没研究了。
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发表于 2018-11-6 09:01:31 | 显示全部楼层
本帖最后由 qinlu123 于 2018-11-6 09:11 编辑

QQ截图20181106085939.png QQ截图20181106085913.png 巧了,咱俩的仿制路线竟然是一样的。第一幅图是仿的crazepony,用的创客火的电机座和防撞圈,方案是MPU6050+DMP+串行PID,只有油门模式,稳态效果一般(不动摇杆四处飘)动态效果不错(抗风性不错打舵也灵敏)。这一版的问题是整机太重足足60g,只能用75mm的桨飞。现在仿制MINIFLY希望能够更进一步。

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 楼主| 发表于 2018-11-6 19:09:47 | 显示全部楼层
qinlu123 发表于 2018-11-6 09:01
巧了,咱俩的仿制路线竟然是一样的。第一幅图是仿的crazepony,用的创客火的电机座和防撞圈,方案是MPU6050 ...

朋友!缘分啊!
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好酷炫啊,也想能自己做一个
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薛史王贾 发表于 2018-6-8 18:33
请问一下啊,就是pitch角超过90度就转化到了roll角上,roll角瞬间就+-180度了,你有碰到这个问题吗 ?不是 ...

我也遇到这个问题,pitch角超过90度就转化到了roll角上,请问楼主解决了吗
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厉害了,666
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请问电路设计、布线上有什么特殊的要求吗?我的PCB搞完,没有电机负载的时候姿态角反馈数据很稳定,但是一旦接负载就漂浮不定。
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本帖最后由 Akatsuki_lim 于 2019-5-18 17:43 编辑

最近模仿MiniFly自己做四轴,无奈无线部分一直有问题。
遥控我为了省事直接做了接口外接2401无线模块,四轴方面就是照搬MiniFly的了,主要问题是通信距离短,大概就5厘米的样子。5厘米之内通信正常,遥控能看到信号、蓝灯常亮,也就是双方收发成功。
5厘米开外,四轴通信指示灯交叉闪烁,遥控红灯亮。

大概就是遥控发送心跳包给四轴,发送正常;但四轴反馈信号给遥控,距离太远就发送失败了。


想问一下楼主在无线走线方面有没有什么要注意的,还希望楼主能多多分享经验

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楼主会不会写自动飞行,自动起飞降落的程序 求指点
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 楼主| 发表于 前天 11:10 | 显示全部楼层
杨昊 发表于 2019-2-12 22:42
请问电路设计、布线上有什么特殊的要求吗?我的PCB搞完,没有电机负载的时候姿态角反馈数据很稳定,但是一 ...

那应该是你的姿态融合参数不太对。。
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 楼主| 发表于 前天 11:13 | 显示全部楼层
Akatsuki_lim 发表于 2019-5-18 17:39
最近模仿MiniFly自己做四轴,无奈无线部分一直有问题。
遥控我为了省事直接做了接口外接2401无线模块,四 ...

无线的走线我也是外行,我只是尽量缩短了走线的距离,然后附近用地包围打孔,也有个二三十米的稳定传输距离吧。
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 楼主| 发表于 前天 11:13 | 显示全部楼层
Akatsuki_lim 发表于 2019-5-18 17:39
最近模仿MiniFly自己做四轴,无奈无线部分一直有问题。
遥控我为了省事直接做了接口外接2401无线模块,四 ...

但是你直接用模块应该不存在这种问题呀。
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 楼主| 发表于 前天 11:14 | 显示全部楼层
几秒之欢 发表于 2019-5-19 09:39
楼主会不会写自动飞行,自动起飞降落的程序 求指点

这个没写过哦。
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发表于 前天 11:47 | 显示全部楼层
国行者 发表于 2019-5-21 11:13
但是你直接用模块应该不存在这种问题呀。

遥控直接用模块是不考虑这方面的问题,主要还是四轴板上NRF51822,就是它的发送距离太短,导致整个通信的连接距离太短。
没有专门的仪器测试,都是瞎猜。
现在假设是物料和PCB走线的问题。不过PCB上器件摆放是挺紧凑的。。阻抗方面也在考虑
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