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四轴新手求解,既然6050能直接读出欧拉角,为什么很多飞控代码还要用角速度去算?

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发表于 2018-6-4 11:31:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
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     以前只玩过几次朋友的大疆,觉得特别酷,想自己做一个,对于四轴和飞控完全不懂.只在网上找了一段锅炉加热的pid的代码(坑死我了)研究了一晚上就开始闷头写程序,完全没参考别人的代码怎么写,用了无数的if,else等等,勉强能飞起来,控制姿态,前后左右飞行,转向等.但是姿态极其不稳定,动不动就要摔,没敢飞超过50厘米高.  而且无论在自己的飞控上怎么改,调试都没有用,直到最后意识到靠if else是做不出真正能飞起来的无人机才开始研究网上的各种飞控代码.发现自己在错误的方向上走的太远.

  现在正在研究各种飞控,有一个问题就是既然mpu6050能直接读出pitch, roll,  yaw,为什么我看多数的飞控程序,即使是用6050的陀螺仪,还要用角速度去算pitch, roll ,yaw呢? 直接用6050提供的不可以吗?




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因为DMP输出速率慢,不满足高速计算的需求。
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发表于 2018-6-4 11:31:56 | 显示全部楼层
因为DMP输出速率慢,不满足高速计算的需求。
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
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发表于 2018-6-4 18:46:22 | 显示全部楼层
你先把问题说清楚,mpu6050除非是用dmp库,否则不能输出姿态角,而且他输出的yaw角是会漂移的。现在的开源飞控大都没用dmp,而是根据四元数互补滤波估计的姿态角。具体的自己百度吧
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 楼主| 发表于 2018-6-4 19:59:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 epsilonsun 于 2018-6-4 20:03 编辑
617150851 发表于 2018-6-4 18:46
你先把问题说清楚,mpu6050除非是用dmp库,否则不能输出姿态角,而且他输出的yaw角是会漂移的。现在的开源 ...
谢谢回复!
  我想说的就是用6050用dmp库输出的欧拉角,dmp库输出的姿态角和四元数解算的有什么区别吗? 我觉得dmp库输出的姿态角还是很准确的。我不解的就是为什么在网上找的很多飞控,不管是开源的,还是其他网友分享的,即使他们也用的是mpu6050的陀螺仪,几乎都是用四元数计算出来的欧拉角,再通过pid调整姿态。  我很好奇为什么宁可牺牲大量的运算资源,也不使用mpu6050自带的dmp解算出姿态角。
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 楼主| 发表于 2018-6-5 21:10:07 | 显示全部楼层
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正点原子 发表于 2018-6-4 11:31
因为DMP输出速率慢,不满足高速计算的需求。

谢谢原子哥指导
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发表于 2018-6-6 09:46:41 | 显示全部楼层
哇,兄弟,我也有这个450机架,不过不敢飞,尤其是自己的程序,怕伤着人。
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 楼主| 发表于 2018-6-6 13:40:50 | 显示全部楼层
国行者 发表于 2018-6-6 09:46
哇,兄弟,我也有这个450机架,不过不敢飞,尤其是自己的程序,怕伤着人。

我也不敢飞高,基本上1米左右飞...
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