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求助 关于十字型和X型航向角的修正

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发表于 2018-6-7 21:31:16 来自手机 | 显示全部楼层 |阅读模式
历经千辛万苦终于把mpu9250的DMP输出的姿态角传到上位机并正确显示了 但现在的问题是DMP输出的是十字型的 我需要的是X型的 我直接在航向角上做了-45度的补偿 但串口直接三个角都输出0了 请大佬指点迷津
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发表于 2018-6-8 23:09:31 | 显示全部楼层
x型和+型,输出的角度,并不是靠dmp库输出的,是在最后计算各个电机输出动力的时候自己决定的
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 楼主| 发表于 2018-6-15 13:35:47 | 显示全部楼层
epsilonsun 发表于 2018-6-8 23:09
x型和+型,输出的角度,并不是靠dmp库输出的,是在最后计算各个电机输出动力的时候自己决定的

我用DMP直接输出姿态角的 可是mpu摆正了地面站显示航向角-45° 我想修正成0°
另外 mpu陀螺仪原始数据单位是什么?可以直接用到PID里吗?
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