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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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谁能帮我讲解一下给匿名上位机发送mpu9250数据的代码

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发表于 2018-6-9 09:32:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
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void usart1_send_char(u8 c)
{
        while((USART1->SR&0X40)==0);//等待上一次发送完毕   
        USART1->DR=c;          
}
//传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
//fun:功能字. 0XA0~0XAF
//data:数据缓存区,最多28字节!!
//len:data区有效数据个数
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
        u8 send_buf[32];
        u8 i;
        if(len>28)return;        //最多28字节数据
        send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
        send_buf[0]=0X88;        //帧头
        send_buf[1]=fun;        //功能字
        send_buf[2]=len;        //数据长度
        for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //复制数据
        for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //计算校验和       
        for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //发送数据到串口1
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu9250_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
        u8 tbuf[12];
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;
        usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}       
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
        u8 tbuf[28];
        u8 i;
        for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
        tbuf[19]=roll&0XFF;
        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
        tbuf[21]=pitch&0XFF;
        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
        tbuf[23]=yaw&0XFF;
        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF

mpu9250_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//发送加速度+陀螺仪原始数据
usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,-(int)(roll*100),(int)(pitch*100),-(int)(yaw*10));

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发表于 2018-6-9 09:32:40 | 显示全部楼层
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发表于 2018-6-9 14:09:51 | 显示全部楼层
上面的协议是与上位机软件匹配的,将数据打包,通过串口发送,上报上位机,上位机收到数据后,检测数据包,与协议一致,则解析显示
Keep moving,to be NO.1!
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 楼主| 发表于 2018-6-10 14:02:47 | 显示全部楼层
电子之旅 发表于 2018-6-9 09:32
打开上位机看看示例代码就知道了

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