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正点原子MINiFly的IIR低通

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发表于 2018-6-28 17:19:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
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#define BARO_UPDATE_RATE		    RATE_50_HZ
#define SENSOR9_UPDATE_RATE   	RATE_500_HZ
#define SENSOR9_UPDATE_DT     	(1.0f/SENSOR9_UPDATE_RATE)
/**
 * Set ACC_WANTED_LPF1_CUTOFF_HZ to the wanted cut-off freq in Hz.
 * The highest cut-off freq that will have any affect is fs /(2*pi).
 * E.g. fs = 350 Hz -> highest cut-off = 350/(2*pi) = 55.7 Hz -> 55 Hz
 */
#define SENSORS_ACC_WANTED_LPF_CUTOFF_HZ  4
/**
 * Attenuation should be between 1 to 256.
 *
 * f0 = fs / 2*pi*attenuation ->
 * attenuation = fs / 2*pi*f0
 */
#define SENSORS_ACC_IIR_LPF_ATTENUATION (SENSOR9_UPDATE_RATE / (2 * 3.1415 * SENSORS_ACC_WANTED_LPF_CUTOFF_HZ))
#define SENSORS_ACC_IIR_LPF_ATT_FACTOR  (int)(((1<<IIR_SHIFT) / SENSORS_ACC_IIR_LPF_ATTENUATION) + 0.5)
#define SENSORS_ACC_IIR_FACTOR		(float)(1/(1+SENSORS_ACC_IIR_LPF_ATTENUATION))

/* 加速计IIR低通滤波 */
static void sensorsAccIIRLPFilter(Axis3i16 *in,Axis3i16 *out)
{
	out->x = out->x + sensorsAccLpfAttFactor*(in->x - out->x); 
	out->y = out->y + sensorsAccLpfAttFactor*(in->y - out->y); 
	out->z = out->z + sensorsAccLpfAttFactor*(in->z - out->z); 
}




这段代码如何理解?
这段代码中SENSORS_ACC_WANTED_LPF_CUTOFF_HZ这个是低通的截止频率吗?那为什么才4
HZ   还有IIR_SHIFT这个标志是什么?

最佳答案

查看完整内容[请看2#楼]

这个是老版本的 加速度低通滤波, 现在固件更新到1.2版本,使用2阶低通滤波,不再使用上面的低通滤波方式
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发表于 2018-6-28 17:19:04 | 显示全部楼层
这个是老版本的 加速度低通滤波, 现在固件更新到1.2版本,使用2阶低通滤波,不再使用上面的低通滤波方式
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 楼主| 发表于 2018-6-28 23:58:16 来自手机 | 显示全部楼层
lycreturn 发表于 2018-6-28 19:03
这个是老版本的 加速度低通滤波, 现在固件更新到1.2版本,使用2阶低通滤波,不再使用上面的低通滤波方式

这样的啊,那我去下载个新的看看,谢谢大佬
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