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重力加速度计能否测偏航角??

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发表于 2018-7-13 09:04:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
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最近在研究MPU6050。加速度计是否是可以测偏航角的还是只是测得的偏航角不准。(重力加速度计在水平位置的旋转是不能求得偏航角的,还是其他位置也不可以求偏航角)

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发表于 2018-7-13 09:21:37 | 显示全部楼层
加速度计不能测偏航角,但是MP6050可以测偏航角,不过有累计误差,MP6050是六轴传感器,除了三轴加速度计还有三轴的陀螺,陀螺是可以测量偏航角的,但是陀螺的测量会随着时间增加产生累计误差。因为陀螺仪只能输出水平方向的角速度,通过对角速度积分获得偏航角。而且上电初始方向需要告诉CPU才行。
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发表于 2018-7-13 10:13:56 | 显示全部楼层
加速度计对应的是速度和路程,
并不对应角度,所以测量不了偏航角。
加速度的积分得到速度,
速度的积分得到路程。
但是如果有三轴的加速度计,
通过计算三维空间的路程,
是可以得到航行角度的。
没有用过MPU6050,
只是从理论上说一说。
https://github.com/ShuifaHe/STM32.git
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发表于 2018-7-13 10:20:18 | 显示全部楼层
可以测,当然会有误差,你需要加上滤波来进行误差的缩小
猎豹浏览器截图20180713101942.jpg
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 楼主| 发表于 2018-7-13 13:00:03 | 显示全部楼层
jkd405 发表于 2018-7-13 09:21
加速度计不能测偏航角,但是MP6050可以测偏航角,不过有累计误差,MP6050是六轴传感器,除了三轴加速度计还 ...

我不明白的是加速度计为什么不能测量偏航角,水平垂直时候我能够明白。因为重力加速度在x轴y轴的投影为0,不管怎么旋转这个投影长度都是不会变化的。但是其情况似乎是会变化的吧
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发表于 2018-7-13 16:14:01 | 显示全部楼层
曾洪涌 发表于 2018-7-13 13:00
我不明白的是加速度计为什么不能测量偏航角,水平垂直时候我能够明白。因为重力加速度在x轴y轴的投影为0 ...

因为偏航角定义是水平方向,重力场在偏航角上分量为0,而加速度计测量姿态是靠重力场,而不是靠运动加速度,运动加速度是干扰项,是滤波要滤掉的部分。
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