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我做的姿态解算,pitch角的角度打印出来最大只能到±85°,到不了90°,这是什么情况呢? @所有四轴朋友

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发表于 2015-4-21 20:58:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
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我的姿态解算 roll的变化感觉还可以,但是pitch的变化到不了90°,这样正常吗

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发表于 2015-4-21 22:37:23 | 显示全部楼层
帮顶。。。。
我是开源电子网www.openedv.com站长,有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺http://openedv.taobao.com
正点原子官方微信公众平台,点击这里关注“正点原子”
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发表于 2015-4-22 14:34:13 | 显示全部楼层
帮顶。。。。
ES?全称?Embedded?Show;ES是由众多嵌入式爱好者组织的一个团队,致力于带领学生进步,帮助毕业生找到工作,更重要的是在职的嵌入式工作者提供自主外包和创业的机会。(详情进群查看) ES的宗旨是:交流共享与合作发展。ES?QQ群?第三群:152820643?。群内论坛有很多嵌入式开发模块解决方案可以参考。进群的立马共享自己做的模块简介。
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发表于 2015-4-22 19:16:41 | 显示全部楼层
pitch到了90度就会引起万向锁的问题
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 楼主| 发表于 2015-4-24 09:14:43 | 显示全部楼层
正点原子公众号
回复【4楼】husheng1994:
---------------------------------
四元数解算转换成的欧拉角,pitch也到不了90度吗
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发表于 2015-4-26 20:25:07 | 显示全部楼层
得到角度怎么去给电机调速呢?
http://blog.csdn.net/kiti1013 人都有梦 在遥远的未来
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发表于 2015-4-27 10:42:51 | 显示全部楼层
网上找的程序,到不了90°正常
谢谢!
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 楼主| 发表于 2015-4-28 14:12:53 | 显示全部楼层
回复【6楼】kiti1013:
---------------------------------
我的板子发出去还没回来,还没开始调电机
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 楼主| 发表于 2015-4-28 14:13:14 | 显示全部楼层
回复【7楼】今天天气不好:
---------------------------------
请问有什么解决的办法吗
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 楼主| 发表于 2015-4-30 19:01:07 | 显示全部楼层
回复【7楼】今天天气不好:
---------------------------------
天气你有什么好的解决办法吗
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发表于 2015-5-2 13:39:03 | 显示全部楼层
万向锁的问题吧,以前找过这个问题,说是要插值法可以解决,类似于3D游戏里面的效果,但是我看不懂。
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 楼主| 发表于 2015-5-4 09:27:22 | 显示全部楼层
回复【11楼】小小怪:
---------------------------------
四元数解算应该不存在万向锁的问题吧
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发表于 2015-5-5 17:09:24 | 显示全部楼层
回复【12楼】业未央:
---------------------------------
我之前也有疑问,读取mpu6050的DMP也是达不到90度,问题不在四元数,在四元数转换为角度时候。
请参考
http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html
有收获请分享。
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 楼主| 发表于 2015-5-6 13:56:41 | 显示全部楼层
回复【13楼】小小怪:
---------------------------------
好的,谢谢
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发表于 2015-5-6 22:07:15 | 显示全部楼层
各位想学四轴的兄弟,我给大家找个给力的网站,我也是最近在研究这个,百度 匿名四轴,应该有你需要的。
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 楼主| 发表于 2015-5-7 08:46:28 | 显示全部楼层
回复【15楼】wdhywzzc:
---------------------------------
好的,谢谢
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发表于 2015-5-11 18:27:23 | 显示全部楼层
你四轴初始斜着放      读出pitch角度是0么?
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 楼主| 发表于 2015-5-25 11:47:15 | 显示全部楼层
回复【17楼】Alone_:
---------------------------------
不是啊
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发表于 2015-9-20 09:40:34 | 显示全部楼层
到不了90的 何况做飞控也不可能让他到90啊
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发表于 2015-9-26 22:50:34 | 显示全部楼层
我觉得没啥关系的.可以用了.
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发表于 2015-11-2 16:15:18 | 显示全部楼层
虽然飞机的pitch角用不到90°,但还是要查明白。如果最大值只能到85°,可能是整体姿态角计算有问题。在这种情况下,建议去掉姿态算法,测试下传感器,如果是16位的采样精度,传感器的数字量输出,-65535~+65535,确定没问题了,再去查算法。
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发表于 2016-4-7 07:25:04 | 显示全部楼层
请问一下,你问题解决了吗,我也碰到了这个问题,就是pitch角超过90度就转化到了roll角上,roll角瞬间就+-180度了,你是怎么解决的 ?
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发表于 2016-4-7 08:55:57 | 显示全部楼层
你的 yaw角度再旋转几圈之后不会有偏差么? 我测试了几回大概能偏个5度左右
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发表于 2016-4-13 10:34:04 | 显示全部楼层
篆香飘雪 发表于 2016-4-7 07:25
请问一下,你问题解决了吗,我也碰到了这个问题,就是pitch角超过90度就转化到了roll角上,roll角瞬间就+-1 ...

我也是这情况。。网上找了好久都没有解决方法
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发表于 2016-7-26 22:38:59 | 显示全部楼层
楼主现在解决了么,遇到同样的问题,不能达到90度,最多85° 而且pitch达到85°左右 roll突然变化好大~  求助攻,研究了好几天了
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发表于 2016-7-27 12:42:56 | 显示全部楼层
好像姿态结算的死锁问题,和相机云台道理有点像,但这个不影响飞行的,实测
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发表于 2016-8-13 12:23:40 | 显示全部楼层
楼主你的问题解决了么,我也碰到这个问题了
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发表于 2016-8-13 12:24:46 | 显示全部楼层
我觉得应该是函数asin的问题,这个函数的值域貌似只有正负90度,
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发表于 2017-4-6 09:31:50 | 显示全部楼层
关于这个问题,很多导航专业的论文可以看……
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ganlinufo 发表于 2016-4-13 10:34
**** 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽 ****

我也是,你解决了没有啊,分享下
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篆香飘雪 发表于 2016-4-7 07:25
请问一下,你问题解决了吗,我也碰到了这个问题,就是pitch角超过90度就转化到了roll角上,roll角瞬间就+-1 ...

楼主解决了吗,分享下经验
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薛史王贾 发表于 2018-6-8 17:11
楼主解决了吗,分享下经验

+1.。。接近90 roll 和yaw突然变化很大
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