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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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CANopen (canfestival)移植STM32F4 的学习分享讨论帖

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发表于 2016-1-20 14:22:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 YMC 于 2016-1-21 10:39 编辑

之前上学学习STM32的时候,申请的一个账号,一个多月不登,不知道今天怎么就登不上了,找回也找回不到,真是烦。
公司要求开发一个控制系统中,加入can总线,看到论坛里面canopen的资料甚少,我也是刚开始研究canopen,今天我就抛砖引玉,把我学习总结的一些资料分享出来

具体的can canopen canfestival 到底是干什么的,现在先空着,有机会打出来给大家分享我的理解。如果确实不清楚,请看下面详细的文档资料慢慢学习。

也有研究canopen的朋友可以一起沟通学习





CANopen (canfestival)移植STM32F4 --can与canopen关系
http://www.openedv.com/forum.php ... 66801&fromuid=46921
(出处: OpenEdv-开源电子网)




Code.Stm32f407CanopenMaster.zip

766.85 KB, 下载次数: 5012

基于Keil5开发

CANOPEN.zip

8.85 MB, 下载次数: 25066

基于IAR开发代码

canfestival_manual-2.03.pdf

133.57 KB, 下载次数: 2984

canfestival 官方介绍文档

CANOpen_memento-2.03.pdf

149.8 KB, 下载次数: 2833

CANopen官方介绍文档

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 楼主| 发表于 2016-1-20 14:56:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 YMC 于 2016-1-20 14:57 编辑

canopen协议的移植分析文档

Canopen High-Level Protocol For Canbus.pdf

164.27 KB, 下载次数: 2391

CANOpen memento 2.03.pdf

154.16 KB, 下载次数: 2118

CANopen协议应用指南--中文.pdf

5.85 MB, 下载次数: 19083

汇川CANopen通信篇.pdf

14.35 MB, 下载次数: 23091

CANopen移植文档.pdf

358.46 KB, 下载次数: 3266

PDO SDO应用实例分析.pdf

1.56 MB, 下载次数: 4510

LSS中文翻译for DND.pdf

284.52 KB, 下载次数: 2439

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发表于 2016-1-21 19:08:08 | 显示全部楼层
刚接触CANOpen。发现你的上传的源码和Manual有点旧了,新的是3.0的了。
CanFestival v3.0 Manual_en.pdf (1.27 MB, 下载次数: 2727)
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 楼主| 发表于 2016-1-20 14:28:04 | 显示全部楼层
本帖最后由 YMC 于 2016-1-21 10:46 编辑

CANopen对象字典:

CANopen对象字典中的项由一系列子协议来描述。子协议描述对象字典中每个对象的功能、名字、索引、子索引、数据类型、读/写属性,以及这个对象是否必须等,从而保证不同的厂商的同类型设备兼容。CANopen协议的核心描述子协议就是DS301,它包括了CANopen协议应用层及通讯结构描述,其他的子协议都是对DS301协议描述的补充。比如说DS4**。
canopen通讯协议的文档资料,都下载好了 ,省的大家去找了
官方canopen通讯协议就这么多么  ,肯定不是了,这里贴几个经常用到的。还有很多,这里就布一一贴出来了。想研究研究可以联系我要。。。
canopen通讯协议.png

DS301.pdf

422.81 KB, 下载次数: 2246

DS302.pdf

228.64 KB, 下载次数: 1865

DS305.pdf

2.93 MB, 下载次数: 2202

DS401.pdf

284.7 KB, 下载次数: 1921

DS402.pdf

613.78 KB, 下载次数: 2126

DS405.pdf

172.68 KB, 下载次数: 1824

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发表于 2016-1-20 14:58:04 | 显示全部楼层
支持多谢楼主分享
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 楼主| 发表于 2016-1-20 15:13:16 | 显示全部楼层
还有一个最重要的文件忘记分享出来,那就是canfestival的官方源码,两个官方的协议介绍也在里面

CanOpen协议源代码(包括协议有源代码).rar

11.26 MB, 下载次数: 32451

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发表于 2016-1-20 17:37:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 小小孟祥 于 2016-1-20 17:40 编辑

刚要用到这方面的资料,谢谢分享
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发表于 2016-1-20 20:52:09 | 显示全部楼层
楼主有STM32F4的KEIL例程嘛?
一分耕耘一分收获。
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 楼主| 发表于 2016-1-21 09:38:40 | 显示全部楼层
yklstudent 发表于 2016-1-20 20:52
楼主有STM32F4的KEIL例程嘛?

一楼第一个程序就是的
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 楼主| 发表于 2016-1-22 09:12:22 | 显示全部楼层
skywolf 发表于 2016-1-21 19:08
刚接触CANOpen。发现你的上传的源码和Manual有点旧了,新的是3.0的了。

源码我刚下载的这个分支的,更新 ...

恩 我也下载研究研究  
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 楼主| 发表于 2016-1-22 09:29:14 | 显示全部楼层
skywolf 发表于 2016-1-21 19:08
刚接触CANOpen。发现你的上传的源码和Manual有点旧了,新的是3.0的了。

源码我刚下载的这个分支的,更新 ...

刚刚下载看了看 ,这份源码确实不错 ,在driver里面已经添加了,cm0 cm3 cm4 的文件夹 ,移植起来更加方便了
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发表于 2016-1-22 20:27:03 | 显示全部楼层
好东西就是要分享~~赞赞赞
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发表于 2016-1-24 08:48:29 | 显示全部楼层
很好的分享,赞一个!!
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 楼主| 发表于 2016-1-25 13:31:19 | 显示全部楼层
枫之韵2012006 发表于 2016-1-22 20:27
好东西就是要分享~~赞赞赞

也分享下研究canopen的资料 和遇到的问题呗
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发表于 2016-1-25 22:44:02 | 显示全部楼层
之前了解了下canopen,但是后面项目没有采用,也就放在一边了!现在有时候重拾一下!
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 楼主| 发表于 2016-1-26 17:42:59 | 显示全部楼层
继续上传一些文档资料

最新CAN与CANopen详解.pdf

4.18 MB, 下载次数: 11979

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YMC 发表于 2016-1-26 17:42
继续上传一些文档资料

你QQ多少?最近在搞canopen 可以交流一下
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发表于 2016-2-17 17:32:39 | 显示全部楼层
非常感谢,我也正在研究CANopen
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发表于 2016-3-6 19:16:19 | 显示全部楼层
楼主能不能讲一下移植的具体步骤
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发表于 2016-3-16 09:48:56 | 显示全部楼层
感谢楼主分享!
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发表于 2016-3-29 16:23:37 | 显示全部楼层
请问这个F4的代码有没有在单片机上真正运行过?
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发表于 2016-3-29 16:24:07 | 显示全部楼层
还有就是CANopen的代码有没有Stm32F103的?
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发表于 2016-4-21 17:35:37 | 显示全部楼层
skywolf 发表于 2016-1-21 19:08
刚接触CANOpen。发现你的上传的源码和Manual有点旧了,新的是3.0的了。

源码我刚下载的这个分支的,更新 ...

这个分支怎么下载??没找到下载链接呢
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YMC 发表于 2016-1-22 09:29
刚刚下载看了看 ,这份源码确实不错 ,在driver里面已经添加了,cm0 cm3 cm4 的文件夹 ,移植起来更加方 ...

能分享下源码文件吗?? 还有移植的详细过程和简单的使用指导呢??刚开始入门
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发表于 2016-4-27 12:03:12 | 显示全部楼层
厉害啊。我参照楼主的改成了103的,可是应该怎么使用呢。。
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zhiwei0 发表于 2016-4-27 12:03
厉害啊。我参照楼主的改成了103的,可是应该怎么使用呢。。

能否分享一下demo,我现在也在弄这个移植但是无从下手啊!
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好东西,先顶一下...
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zhiwei0 发表于 2016-4-27 12:03
厉害啊。我参照楼主的改成了103的,可是应该怎么使用呢。。

能分享一下103的代码吗?670962016@qq.com,谢谢。
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主站好像可以了,设置成从站要怎么弄呢?
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mark,谢谢分享
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参照楼主的帖子,移植后发现心跳时间不准确,125ms的倍数时间是正确的
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正在弄这个通讯,问题比较多。楼主可以交流一下吗?
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楼主好文!帮顶!
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这个帖子很有用,大家踊跃发言!
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楼主威武,希望能够继续分享!
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很赞,谢谢!!
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Director_Liu 发表于 2016-5-17 12:01
能分享一下103的代码吗?,谢谢。

能分享一下103的代码吗?446330816@qq.com
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本帖最后由 毛子哥 于 2017-2-27 23:15 编辑

最近在看些许canopen资料有个关于PDO问题向大家请教下:
资料上说TPRDO最多可以512个TPRDO0~TPRDO512,一个TPDO由一个生产者(发送方)进行发送.使用CAN_ID进行识别不同的TPRD。同时在一个系统中每个设备的节点ID也都不会相同也就是CAN_ID也用来区分不同设备节点。那么如果我一个系统连接了127个相同设备那么平均每个设备岂不是只有4个TPRO可用。
不知道我哪里理解有误了怎是绕不出这个弯子。希望各位大神帮帮忙帮我开开光。不尽感激!
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毛子哥 发表于 2017-2-27 23:14
最近在看些许canopen资料有个关于PDO问题向大家请教下:
资料上说TPRDO最多可以512个TPRDO0~TPRDO512,一个 ...

是的,的确是这样的。CAN_ID的总数是有限的,其中有部分CAN_ID被canopen分配给了其他对象,所以分配给TPDO,RPDO的CAN_ID也是有限的。
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修机器的兔子 发表于 2017-3-10 13:32
是的,的确是这样的。CAN_ID的总数是有限的,其中有部分CAN_ID被canopen分配给了其他对象,所以分配给TPD ...

谢谢,兔子的回复。
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发表于 2017-4-24 09:21:21 | 显示全部楼层
楼主太给力了,谢谢!
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发表于 2017-5-9 14:45:12 | 显示全部楼层
谢谢楼主,学习了!
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发表于 2017-7-11 20:48:48 | 显示全部楼层
学习下
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发表于 2017-7-21 08:39:53 | 显示全部楼层
给力!最近我也在学习这个通讯,多交流交流
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发表于 2017-8-6 20:34:46 | 显示全部楼层
赞楼主,最近也在研究CANopen协议,正在看开源的canfestival
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发表于 2017-8-6 20:39:14 | 显示全部楼层
赞楼主
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发表于 2017-8-6 20:39:48 | 显示全部楼层
楼主方便加QQ交流吗
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发表于 2017-8-10 10:09:30 | 显示全部楼层
楼主,想请教一个具体的问题,就是PDO的事件触发发送时,这个事件类型怎么定义啊?就是我把EVENT timer的值设置为0后,变成纯事件驱动了,这个事件类型怎么定义,我试过在程序里不断的修改数据的值,但并没有触发PDO的发送,不知道怎么回事呢?
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发表于 2017-8-10 11:07:22 | 显示全部楼层
楼主你好。最近想自己做个控制器通过CANopen控制汇川的伺服驱动器,能和你交流吗。谢谢了
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