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STM32平衡车求助

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发表于 2016-4-5 12:20:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
我的STM32平衡车,姿态结算,速度捕获,PWM驱动都实现了,现在就是调不了平衡,请教下大家,角度,角速度,速度的参数,这三者之间的正负关系是怎么判定的?我的小车用Y轴上的角速度和x轴方向的角度,通过测试,前倾的时候,角度为负,角速度也为负,速度往前倾方向顺时针旋转也为负

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发表于 2016-6-9 12:27:17 | 显示全部楼层
问下楼主测速是什么思路?
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 楼主| 发表于 2016-6-11 11:45:18 | 显示全部楼层
橘子先生 发表于 2016-6-9 12:27
问下楼主测速是什么思路?

定时,然后读取脉冲数不就可以了吗,可以用外部中断读取,也可以用定时器的输入捕获读取
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发表于 2016-6-14 20:47:16 | 显示全部楼层
猫先森 发表于 2016-6-11 11:45
定时,然后读取脉冲数不就可以了吗,可以用外部中断读取,也可以用定时器的输入捕获读取

哦,谢谢
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发表于 2016-8-30 10:38:22 | 显示全部楼层
我的小车也是 平衡不了,,,并且陀螺仪读出的是原始数据,卡尔曼滤波出来,很飘。。。孩子尽力研究中。替楼主顶一下,,继续鼓捣
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发表于 2016-9-9 12:07:19 | 显示全部楼层
糖糖人 发表于 2016-8-30 10:38
我的小车也是 平衡不了,,,并且陀螺仪读出的是原始数据,卡尔曼滤波出来,很飘。。。孩子尽力研究中。替 ...

最主要是滤波
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发表于 2017-12-19 10:27:17 | 显示全部楼层
楼主你的问题是否解决了,关于制作平衡车,对陀螺仪的数据比较好的滤波方式,楼主采用了什么方法呢?
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