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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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求助:平衡车调平衡

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发表于 2016-4-5 12:37:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
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我的STM32平衡车,姿态结算,速度捕获,PWM驱动都实现了,现在就是调不了平衡,请教下大家,角度,角速度,速度的参数,这三者之间的正负关系是怎么判定的?我的小车用Y轴上的角速度和x轴方向的角度,通过测试,前倾的时候,角度为负,角速度也为负,速度往前倾方向顺时针旋转也为负

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 楼主| 发表于 2016-4-5 12:37:09 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2016-4-5 12:38:10 | 显示全部楼层
自己给自己顶一下
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 楼主| 发表于 2016-4-5 15:30:26 | 显示全部楼层
不知道这么理解对不对
QQ截图20160405153420.jpg
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发表于 2016-5-10 11:49:30 | 显示全部楼层
楼主电机是不是用的步进电机啊?
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 楼主| 发表于 2016-5-18 11:31:37 | 显示全部楼层
无休 发表于 2016-5-10 11:49
楼主电机是不是用的步进电机啊?

不是步进电机
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发表于 2016-5-26 19:47:28 | 显示全部楼层
楼主,求助呀,PID调不成功!!
我的两轮平衡车现在是这两种情况:(1、2分别是两种不同方法的PID)1.当倾斜角度邻近平衡点时,能调平衡,也能保持很久,但是就是不能推它,推得角度大概7°这样就自己调不回来了,越来越抖,然后偏向任意一方倒下。2.在床上能平衡,轻推不倒,很稳定,但放在地上就不行,就要偏向一边,感觉平衡点非常的小。
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发表于 2016-5-26 19:51:00 | 显示全部楼层
慢摇1991 发表于 2016-5-26 19:47
楼主,求助呀,PID调不成功!!
我的两轮平衡车现在是这两种情况:(1、2分别是两种不同方法的PID)1.当倾 ...

采用的是直流减速电机、TB6612FNG驱动、MPU6050、F103RCT6
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 楼主| 发表于 2016-5-27 12:53:49 | 显示全部楼层
如果方向什么的没搞反的话,我是这样调的:令其他两个参数为零,先调P(角度)、D(角速度),直到能大概平衡,再调另外两个参数,另外两个参数都很小
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发表于 2016-6-9 12:28:39 | 显示全部楼层
问下楼主测速思路是怎样的?
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发表于 2017-3-24 09:44:55 来自手机 | 显示全部楼层
楼主我最近也在做可是我只要一初始化了6050就死活设置不了比较寄存器注释掉6050初始化函数就可以,为啥
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慢摇1991 发表于 2016-5-26 19:47
楼主,求助呀,PID调不成功!!
我的两轮平衡车现在是这两种情况:(1、2分别是两种不同方法的PID)1.当倾 ...

楼主现在解决了么?我也有这种问题
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慢摇1991 发表于 2016-5-26 19:47
楼主,求助呀,PID调不成功!!
我的两轮平衡车现在是这两种情况:(1、2分别是两种不同方法的PID)1.当倾 ...

你可以尝试增大P,不过你应该解决了吧
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发表于 2017-6-20 02:18:17 来自手机 | 显示全部楼层
点击我都没搞定驱动
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发表于 2017-9-10 22:47:42 | 显示全部楼层
问一下楼主在单片机与电机驱动之间加没加隔离?电机的制动电压会不会烧坏单片机
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