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步进电机控制两轮平衡车(STM32)

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发表于 2016-5-10 11:45:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
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最近在做两轮平衡车,网上都有很多成功的兄弟,所以自己来做,用的是MPU6050(互补滤波),用stm32控制小车,电机采用的是42步进电机(A4988驱动),结果在做PID控制时,发现电机因为频繁的更改周期,出现失步而且振动很大,我怀疑是不断初始化硬件PWM波导致电机这种问题,又重新用计数器翻转引脚输出PWM波,但是问题依然存在,这种状况应该不能满足平衡车的底层运动,大家有没有什么好的解决办法啊?求经验分享,先在此统一谢过!

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 楼主| 发表于 2016-5-13 10:25:42 | 显示全部楼层
居然没有人能交流,没有人做这个吗?
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发表于 2016-5-18 00:08:56 来自手机 | 显示全部楼层
问题解决了吗
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 楼主| 发表于 2016-5-23 16:46:29 | 显示全部楼层

初步解决方案是将电机脉冲采用细分的方式,不过力矩和速度跟不上,看能不能满足需求吧
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发表于 2016-5-26 09:11:03 | 显示全部楼层
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用直流减速电机,不要用步进电机
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 楼主| 发表于 2016-5-28 14:24:35 | 显示全部楼层
panda1985 发表于 2016-5-26 09:11
用直流减速电机,不要用步进电机

是啊,还是直流电机使用一些
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发表于 2016-8-4 12:58:22 | 显示全部楼层
我想知道步进电机给的参数是什么?会直流电机不会步进电机啊
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 楼主| 发表于 2016-8-9 10:36:17 | 显示全部楼层
余生已陌路 发表于 2016-8-4 12:58
我想知道步进电机给的参数是什么?会直流电机不会步进电机啊

步进电机给的是pwm波,但是通过高低电平改变转动方向
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发表于 2016-11-4 16:45:23 | 显示全部楼层
先回复看看是怎么样子
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 楼主| 发表于 2016-11-5 13:09:21 | 显示全部楼层
harly2200 发表于 2016-11-4 16:45
先回复看看是怎么样子

???什么意思
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发表于 2017-1-12 11:13:15 | 显示全部楼层
我也想知道步进电机的平衡车怎么做?
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发表于 2017-2-21 19:43:13 | 显示全部楼层
你好楼主,你这个怎么做的呀?能分享一下经历吗?我也想用stm32做一个自平衡小车
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 楼主| 发表于 2017-3-1 10:25:26 | 显示全部楼层
arao和xiaomi 发表于 2017-2-21 19:43
你好楼主,你这个怎么做的呀?能分享一下经历吗?我也想用stm32做一个自平衡小车

建议不要用步进电机来做运动控制
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发表于 2017-3-1 14:02:48 | 显示全部楼层
无休 发表于 2017-3-1 10:25
建议不要用步进电机来做运动控制

为什么呀?那用什么电机做呀?你能介绍一下你做的工程吗?谢谢
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 楼主| 发表于 2017-3-2 09:08:49 | 显示全部楼层
arao和xiaomi 发表于 2017-3-1 14:02
为什么呀?那用什么电机做呀?你能介绍一下你做的工程吗?谢谢

用mpu6050做姿态解算,采用互补滤波得到一个俯仰角,再用pid控制电机转动,因为步进电机的特性,在频繁更改脉冲频率时,步进电机会出现卡顿、失步的问题。另外就是步进电机的扭力也有不同,速度和力量不可兼得,这也使得在控制上不能很好的满足,所以推荐选一个合适的直流电机即可,虽然控制不是很精确但是凭借编码器和pid的辅助,要想达到平衡还是很简单的
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发表于 2017-4-10 21:10:05 | 显示全部楼层
步进电机做平衡车的话,步进电机特性不能使用大电流驱动,A4988芯片在运行过程中发热大容易烧毁;建议你换个驱动芯片可以32细分,最后是在调试时让它接近平衡的放在地上不然不容易站起来
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发表于 2018-3-31 20:04:12 | 显示全部楼层
无休 发表于 2017-3-1 10:25
建议不要用步进电机来做运动控制

你的步进电机是直接更改两个定时器的arr/psc的吗?是改arr好?还是改psc好?
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 楼主| 发表于 2018-5-4 16:10:42 | 显示全部楼层
曙光流泪 发表于 2018-3-31 20:04
你的步进电机是直接更改两个定时器的arr/psc的吗?是改arr好?还是改psc好?

我用的是arr
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