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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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四轴试飞成功 自制F4飞控(内附微型四轴原理图和PCB)

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发表于 2016-8-9 10:24:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 Angel_LEO 于 2016-8-15 14:39 编辑

历时三个月,从微型四轴到大四轴,搜罗各种资料,尤其感谢匿名四轴和论坛上的一些分享,对我有很大的帮助,目前四轴能够较为稳定的飞行,后续将加入超声波定高,光流定点,还需要一定的时间来完善
四轴试飞视频



微型四轴

定高视频

最新进展


F1主控

F1主控

微型四轴.zip

29.2 KB, 下载次数: 1745

原理图

微型四轴.zip

577.02 KB, 下载次数: 1823

PCB

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 楼主| 发表于 2016-8-9 10:27:04 | 显示全部楼层
从零开始,用了挺多功夫的,被微型四轴弄伤好几次,调试大的居然没受伤
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 楼主| 发表于 2016-8-9 10:56:44 | 显示全部楼层
分享一个关于PID的链接   http://www.anotc.com/Articles/Browse/3
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 楼主| 发表于 2016-8-9 10:58:22 | 显示全部楼层
另外一个圆点博士的关于PID的链接     http://www.eeboard.com/bbs/forum ... id=17110&page=1
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发表于 2016-8-9 11:40:20 | 显示全部楼层
楼主小四轴板子有测过吗。想入手玩一玩
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 楼主| 发表于 2016-8-9 14:24:21 | 显示全部楼层
小施 发表于 2016-8-9 11:40
楼主小四轴板子有测过吗。想入手玩一玩

测过了,先调试好的小的,再弄的大的
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发表于 2016-8-9 15:31:03 | 显示全部楼层
嗯嗯向楼主学习了。
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发表于 2016-8-9 16:08:14 | 显示全部楼层
谢谢分享!
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 楼主| 发表于 2016-8-9 16:27:19 | 显示全部楼层
忘了说了,PCB尺寸稍微大了点,安装防撞圈的话可能对不上,拉一下还是可以装上的,不过有轻微变形,而且电机可能被防撞圈拉歪,所以我用了热熔胶固定电机
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谢谢分享
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发表于 2016-8-10 22:11:25 | 显示全部楼层
楼主,你的小四轴多大?我自己做了个四轴,10*10大小的,但是电池好纠结啊?买什么电池呢?1s还是2s的?感觉1s的电量太少,但是又怕2s的太重飞不起来
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 楼主| 发表于 2016-8-11 15:02:20 | 显示全部楼层
一只风筝 发表于 2016-8-10 22:11
楼主,你的小四轴多大?我自己做了个四轴,10*10大小的,但是电池好纠结啊?买什么电池呢?1s还是2s的?感 ...

也是大概10*10,电池好像是1s的吧,充满就4.2V,380mAh,大概就飞行几分钟吧
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发表于 2016-8-11 15:40:31 | 显示全部楼层
Angel_LEO 发表于 2016-8-11 15:02
也是大概10*10,电池好像是1s的吧,充满就4.2V,380mAh,大概就飞行几分钟吧

那楼主你是先升压再降压吗?升压芯片用的什么
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 楼主| 发表于 2016-8-12 08:46:18 | 显示全部楼层
一只风筝 发表于 2016-8-11 15:40
那楼主你是先升压再降压吗?升压芯片用的什么

没有用升压芯片,所以电压过低的时候整个系统就会没电···  如果你想升压再降压的话可以用LM27313
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发表于 2016-8-12 10:12:33 | 显示全部楼层
谢谢分享
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发表于 2016-8-12 15:41:10 | 显示全部楼层
Angel_LEO 发表于 2016-8-12 08:46
没有用升压芯片,所以电压过低的时候整个系统就会没电···  如果你想升压再降压的话可以用LM27313

那降压芯片楼主用的什么?给我参考下,我用ldo me6026,不知道可靠不...
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 楼主| 发表于 2016-8-12 16:21:23 | 显示全部楼层
一只风筝 发表于 2016-8-12 15:41
那降压芯片楼主用的什么?给我参考下,我用ldo me6026,不知道可靠不...

我用的是662K,也可以用MIC5205-3.3,ME6026没用过
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发表于 2016-8-16 09:46:27 来自手机 | 显示全部楼层
大神给我讲讲mpu6050的加速度计和陀螺仪分别测量什么的吧陀螺仪测量出角速度怎么用啊?
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 楼主| 发表于 2016-8-16 11:02:38 | 显示全部楼层
一起走过的日子 发表于 2016-8-16 09:46
大神给我讲讲mpu6050的加速度计和陀螺仪分别测量什么的吧陀螺仪测量出角速度怎么用啊?

加速度···和角速度啊,测量出来的角速度可以积分和加速度融合解算姿态···嗯,串级PID也用角速度作为内环控制量来控制PID输出
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发表于 2016-8-16 19:29:37 | 显示全部楼层
Angel_LEO 发表于 2016-8-16 11:02
加速度···和角速度啊,测量出来的角速度可以积分和加速度融合解算姿态···嗯,串级PID也用角速度作 ...

恩、?不是很明白啊。加速度计和陀螺仪怎么控制PID的输出那?
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 楼主| 发表于 2016-8-16 20:29:50 | 显示全部楼层
一起走过的日子 发表于 2016-8-16 19:29
恩、?不是很明白啊。加速度计和陀螺仪怎么控制PID的输出那?

作为PID控制的输入量,经过PID算法后控制PWM的输出,来调节电机的转速啊
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发表于 2016-8-17 09:30:00 | 显示全部楼层
Angel_LEO 发表于 2016-8-16 20:29
作为PID控制的输入量,经过PID算法后控制PWM的输出,来调节电机的转速啊

谢谢楼主,明白了,
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发表于 2016-8-17 09:50:52 | 显示全部楼层
Angel_LEO 发表于 2016-8-9 10:56
分享一个关于PID的链接   http://www.anotc.com/Articles/Browse/3

楼主。看不懂啊,肿么办?我学自动化的,有基础也看不懂?给出个主意呗
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发表于 2016-8-18 00:24:04 | 显示全部楼层
楼主 能问下你的大四轴用了那些传感器吗,我也想自制,但是有点难入门
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 楼主| 发表于 2016-8-18 09:07:58 | 显示全部楼层
一起走过的日子 发表于 2016-8-17 09:50
楼主。看不懂啊,肿么办?我学自动化的,有基础也看不懂?给出个主意呗

这...多看看吧,再自己调试一下吧,调试后再反过来看就会明白些的了
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 楼主| 发表于 2016-8-18 09:09:10 | 显示全部楼层
威 发表于 2016-8-18 00:24
楼主 能问下你的大四轴用了那些传感器吗,我也想自制,但是有点难入门

稳定飞起来的话就MPU6050 ,HMC5883,定高飞行的话就加了个超声波US-100,大概就这样吧,好像没了
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发表于 2016-8-18 20:48:51 | 显示全部楼层
Angel_LEO 发表于 2016-8-18 09:09
稳定飞起来的话就MPU6050 ,HMC5883,定高飞行的话就加了个超声波US-100,大概就这样吧,好像没了

地磁传感器是不是要离飞控有一定距离啊?还有一键起飞只用这些不会飘吗??
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 楼主| 发表于 2016-8-20 14:35:04 | 显示全部楼层
威 发表于 2016-8-18 20:48
地磁传感器是不是要离飞控有一定距离啊?还有一键起飞只用这些不会飘吗??

会飘啊,又没能定点
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大神能不能留个qq交流一下呀。谢谢
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Angel_LEO 发表于 2016-8-12 16:21
我用的是662K,也可以用MIC5205-3.3,ME6026没用过

楼主,降压芯片mic5205-3.3的en使能脚,他说接逻辑高就是使能,逻辑高指的是?是和in输入脚接一起吗?求解
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终于找到你这样的大神了,可以把程序发一份吗,非常感谢   1915464618@qq.com
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请问您的大的电机是什么型号的?
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发表于 2017-3-11 08:32:00 | 显示全部楼层
来学习下。。。。
1.书山有路勤为径,学海无涯苦作舟!
2.不积跬步,无以至千里,学习需要积累,需要时间,需要沉淀,需要耐心!
3.心在哪里,收获就在哪里!
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发表于 2017-3-11 08:33:00 | 显示全部楼层
楼主,硬件和软件是你一个人搞定的吗?感觉好厉害
1.书山有路勤为径,学海无涯苦作舟!
2.不积跬步,无以至千里,学习需要积累,需要时间,需要沉淀,需要耐心!
3.心在哪里,收获就在哪里!
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学习了,谢谢楼主
路漫漫其修远兮,吾将上下而求索。
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帅哥,还在吗? 我想问一下,问什么你的PCB原理图,我下载下来,用DXP打开,什么东西都没有, 你可以发我一份完整的原理图和PCB板文件吗? 谢谢,如果可以的话,加我QQ:923120448,我有点问题想咨询你
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楼主原理图里貌似没有加速度计和陀螺仪啊
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发表于 2017-4-26 21:23:43 | 显示全部楼层
楼主学校可是东莞理工?
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发表于 2017-4-27 08:02:29 | 显示全部楼层
楼主大神啊!请问你的小四轴起飞的时候会偏吗?就是起飞的时候是垂直起飞的么?我的怎么调都不行
飞飞飞飞飞
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发表于 2017-5-2 12:53:37 | 显示全部楼层
楼主的小四轴火力全开,电池放电电流是多大?
最近搞了个四轴,用的了手机的烂电池总共200g飞不起来,火力全开电机电压才1.3V左右!
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 楼主| 发表于 2017-5-10 08:08:31 | 显示全部楼层
zy1186 发表于 2017-5-2 12:53
楼主的小四轴火力全开,电池放电电流是多大?
最近搞了个四轴,用的了手机的烂电池总共200g飞不起来,火力 ...

没侧过,用的是航模电池
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 楼主| 发表于 2017-5-10 08:09:54 | 显示全部楼层
wmwangzi 发表于 2017-4-27 08:02
楼主大神啊!请问你的小四轴起飞的时候会偏吗?就是起飞的时候是垂直起飞的么?我的怎么调都不行

想垂直起飞的话,可以大油门起飞,慢慢升的话会偏
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厉害了,学习,学习!!!!
小时在工地上玩,捡了一个根木棒回家,麻麻问我捡这破玩意回来有什么用?我脑子一热,就说“你可以用它来打我啊!!”
于是,一根木棒伴随了我很多年。
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发表于 2017-5-18 09:18:11 | 显示全部楼层
楼主能不能发份源代码?,感激不尽
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发表于 2017-5-19 20:42:32 | 显示全部楼层
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发表于 2017-7-10 17:01:43 | 显示全部楼层
PID的调节在上位机怎么分析?
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发表于 2017-7-11 01:28:43 | 显示全部楼层
楼主有没有大四轴的资料,还有楼主能不能把代码共享一下?
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 楼主| 发表于 2017-8-3 08:57:22 | 显示全部楼层
maisonfly 发表于 2017-4-26 21:23
楼主学校可是东莞理工?

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 楼主| 发表于 2017-8-3 08:58:33 | 显示全部楼层
vcbchang 发表于 2017-7-11 01:28
楼主有没有大四轴的资料,还有楼主能不能把代码共享一下?

大四轴的写的不好,很多细节没注意,就不好意思公布了
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