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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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虽然平衡小车快做烂,但不知道现在的平衡小车的水平到底怎样?

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发表于 2016-10-26 18:16:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 dasuantou 于 2016-10-26 20:06 编辑

好像很久以前吧,大家都在一窝蜂的搞自平衡小车,好像是什么电赛题目吧。
但是以前偶尔看YOUTUBE时也会时不时的看到平衡车的一些作品,看过之后,发现有个最大的问题:
就是小车在静止时都会在原地晃来晃去,并不能做到看起来的那种静止的效果,于是在优酷上搜了一下国内的平衡车视频,那个水平明显
低了很多,有几个淘宝卖家的视频也在上面,看起来都很牛逼,前进后退,甚至下台阶都是稳稳的,但很奇怪的是无一例外的都没有静止时的
片段,难道是刻意的?
很多人说,平衡小车很简单,就是调调PID参数,只是没有时间去精调了,对于这种骗人的论调,我是看多了也听多了,做平衡车最简单的就是初步
的站立,难点才是在后头,也许是种掩盖自身浅薄的托辞吧。

那么现在平衡小车是不是真的可以做到静止时稳定不动呢?我没做过,只是手头有朋友送的集成陀螺仪和加速度计的芯片,想整个东西玩一下。
请高手能给个答复。

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发表于 2017-5-19 08:10:03 | 显示全部楼层
不难的,我之前做过平衡车,只要换成带绝对位置编码器的无刷电机就可以做到了,6050是做直立环,磁编码器做无刷电角度和车体位置环就可以了,普通的直流电机是有减速齿轮,所以会有间隙误差来回调整的,我做到小平衡车就是淘宝上那种电机,却能负载到35斤左右,顶一两桶油都没事的,其实不难做http://v.youku.com/v_show/id_XMT ... j.8428770.3416059.1
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发表于 2016-10-27 09:01:37 | 显示全部楼层
你都没做过平衡车,就看了几个视频,在这说大话,你觉得你说的很对吗?你可以试试手上拖一支笔,保持笔直立同时手静止不动,相信你比机器还是要智能些!如果你能做到,再来说平衡车的事
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发表于 2016-10-27 00:49:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 shihantu 于 2016-10-27 00:52 编辑

有空去自动化展 , 广州的或者深圳的 , 多的你不想看 , 商业的东西没多少人愿意发上网的 .
见过一家 , 和焊接在地上没多大区别 , 不过只见过一次 , 当然人家是可以移动的 , 不是真焊 .
技术讨论请发帖 , 需要我回复请点左下的 < 回复 > 让系统通知我 . 本人不通过其他方式返回任何参数.
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发表于 2016-10-26 18:56:04 | 显示全部楼层
没弄过平衡车,但是也谈下个人看法。小车由于重力作用,肯定是不可能静止不动的
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 楼主| 发表于 2016-10-26 19:54:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 dasuantou 于 2016-10-26 19:56 编辑
jermy_z 发表于 2016-10-26 18:56
没弄过平衡车,但是也谈下个人看法。小车由于重力作用,肯定是不可能静止不动的

就是那种倒立摆平衡车,但是因为内部有姿态测量,加上控制器的调整,不知道能不能做出没有明显原地晃动,就是几乎看不到的那种效果,我看到优酷上做的好的,在静止时也会约有前后3,4cm的晃动。在小区里,有人玩那个小米9号平衡车,人站在上面,在静止时还真的很稳,基本看不出有晃动。
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发表于 2016-10-27 00:32:03 | 显示全部楼层
首先电机存在死区,就这一点就不可能安全静止。而且也没必要做到完全静止,只要足够稳定就不错了。
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发表于 2016-10-27 08:56:59 | 显示全部楼层
既然是调节PID,那么把死区调整到足够小,比如mm级别的,基本就能达到楼主要求的看不出来在动的效果了。
活到老,学到老。
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 楼主| 发表于 2016-10-27 11:45:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 dasuantou 于 2016-10-27 11:59 编辑
无休 发表于 2016-10-27 09:01
你都没做过平衡车,就看了几个视频,在这说大话,你觉得你说的很对吗?你可以试试手上拖一支笔,保持笔直立 ...

说了什么大话哈?我可以肯定我没有说我能做到,也没有说别人不能做到,只是想问问能不能实现而已。
我是很诚恳地请教的。

我确实没有做过平衡车,只是直觉觉得小车要是能够自动调整重心的话,在没有外在扰动的情况下,静止个几秒是没有问题的。
当然,玩具小车比起载人的来说,质量要小很多,估计控制要求也要更高些。




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发表于 2016-10-27 15:45:11 | 显示全部楼层
dasuantou 发表于 2016-10-27 11:45
说了什么大话哈?我可以肯定我没有说我能做到,也没有说别人不能做到,只是想问问能不能实现而已。
我是 ...

真实的做到能静止几秒的话,需要控制精度极高的电机,直流电机和步进电机都有一定的性能限制,而除开控制精度不谈的话还需要控制算法,来弥补硬件限制,PID本身就是一个动态平衡控制算法,另外就是姿态解算的精度问题了,大多用的是卡尔曼滤波,或者更为简单的互补滤波。要持续几秒不动的楼主可以试试,到时候让我们膜拜膜拜!
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 楼主| 发表于 2016-10-27 17:08:48 | 显示全部楼层
本帖最后由 dasuantou 于 2016-10-27 17:17 编辑
无休 发表于 2016-10-27 15:45
真实的做到能静止几秒的话,需要控制精度极高的电机,直流电机和步进电机都有一定的性能限制,而除开控制 ...

相信你是做过的,不然不会这样有把握的说,只是我看到过的最稳的就是村田顽童的平衡了,里面轮子转动而身体完全是静止的,就像你说的,用的都是超高精度的设备了。我也不一定会做,只是想讨教大家做的最好的是什么样子,别人就算做了,也不一定就是显摆,至少做出个东西了,也可以给别的想玩的人鼓鼓气,增强一下自信,没有那么自满的情绪在里面的,再说了,国内做的基本也就是老外玩剩的东西,看看什么创客展就知道了,没什么值得傲娇的。就我的经历,给别人一个好的演示,可以给很多人带来尝试的勇气,也可以提供一些好的经验交流,这个我是真正体会了的,也是很多人支持的。
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发表于 2016-10-27 17:44:55 | 显示全部楼层
我参观过某企业,没记错的话确实有定得住的……我还站上去玩过。
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发表于 2016-10-27 18:32:17 来自手机 | 显示全部楼层
dasuantou 发表于 2016-10-27 17:08
相信你是做过的,不然不会这样有把握的说,只是我看到过的最稳的就是村田顽童的平衡了,里面轮子转动而身 ...

顽童的“不动”和楼主位说的“不动”不一样的。
顽童是倾角变化很小,这个你看飞思卡尔直立组的基本都差不多。
楼主位说的位置不动,模型相当于顽童的飞轮不转。

商品平衡车稳定好,一方面是控制写的比较认真,另一方面是轮毂电机间隙小和轮子大惯量大。

P.S. 顽童那个你也能做,不需要特殊器件的。
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 楼主| 发表于 2016-10-27 22:28:13 | 显示全部楼层
顽童还是比较复杂的吧,它的轮子只是偶尔转动两下,不是那种车身都摆来摆去的假平衡。
可以考虑整个2D的惯性轮平衡试试,做倒立摆小车的机械很麻烦。
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发表于 2016-11-28 09:00:44 | 显示全部楼层
电机减速器不好了肯行不行,光那点空承就决定了不可能静止
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发表于 2017-5-19 09:38:09 | 显示全部楼层
姿态传感器只能让小车保持静止状态(静止或者匀速直线运动),要静止还要靠速度闭环就是上面所说的编码器等传感器!
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Outman 发表于 2017-5-19 08:10
不难的,我之前做过平衡车,只要换成带绝对位置编码器的无刷电机就可以做到了,6050是做直立环,磁编码器做 ...

你这个太6了
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