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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

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全向轮三轮小车,开始制作啦

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发表于 2016-11-29 22:03:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 翼落天使 于 2016-11-29 22:17 编辑

还在上学那会就是学校机器人队的,就玩全向轮小车了,不过都是特别大的,一直想做一个小一点的,现在,终于能实现自己的愿望了
为了做这个小型的全向轮小车,我用CAD设计了小车的支架,并且画了两块板子来进行控制
不过目前画的板子和买的芯片还没有到,小车到是到了,只能先过过车的瘾了,
废话不多说了,开始更新
先来几张PCB设计图
电机驱动板正面,恩,我直接上3D的吧

背面

接下来是主控板,中间的大方块是一块显示屏


个人习惯吧,我不喜欢在背面放原件………上边那个实在是放不下了,要不然就是超级多的过孔

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 楼主| 发表于 2016-11-29 22:15:10 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2016-11-29 22:16:35 | 显示全部楼层
这几天电路板和芯片啥的就到了,搞好后来个全家福,就能开搞了,想想还有点小激动呢
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 楼主| 发表于 2016-11-30 12:08:13 | 显示全部楼层
一点人气都没有...我都不想更新了...电路板实物到了,芯片可能得下午,不知道老板看见我这么多快递回不回去买葱(回来把我炒了)

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发表于 2016-11-30 12:22:23 | 显示全部楼层
你的轮子在哪里买的,我自己找了找好像都很贵。
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 楼主| 发表于 2016-11-30 14:02:52 | 显示全部楼层
硕果累累 发表于 2016-11-30 12:22
你的轮子在哪里买的,我自己找了找好像都很贵。

某宝买的,你搜索的时候加上个乐高,40左右
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发表于 2016-12-4 15:25:38 | 显示全部楼层
牛逼,
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 楼主| 发表于 2016-12-14 09:55:32 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2016-12-14 10:02:48 | 显示全部楼层
QQ短视频20161214094041.mp4_1481679813.gif
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 楼主| 发表于 2016-12-14 10:06:23 | 显示全部楼层
暂时是这种效果,手机录像转成的gif..能实现手柄控制按照各方向行走和转圈,或者边走边转
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发表于 2016-12-14 16:20:27 | 显示全部楼层
电机用什么电机?电机驱动电路的原理图发出来看看。
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 楼主| 发表于 2016-12-15 17:21:20 | 显示全部楼层
ruanyongyu 发表于 2016-12-14 16:20
电机用什么电机?电机驱动电路的原理图发出来看看。

电机用的是370电机,TB6612模块做驱动
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发表于 2017-1-7 17:22:30 | 显示全部楼层
厉害厉害。喜欢从电路原理图到程序的编写调试一步步进行,现在都是用核心板+洞洞板+一些模块+连接外设进行制作。 而却程序也是库函数拼接+少量原创。。希望也能像楼主一样从源头做起。
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 楼主| 发表于 2017-1-10 10:40:51 | 显示全部楼层
李菲123 发表于 2017-1-7 17:22
厉害厉害。喜欢从电路原理图到程序的编写调试一步步进行,现在都是用核心板+洞洞板+一些模块+连接外设 ...

谢谢,不过最近超级忙,都没空弄了...伤心呢
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发表于 2017-1-29 21:32:17 | 显示全部楼层
楼主能分享一下速度算法么?就是怎么能让摇杆控制小车在平面里平移?
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硕果累累 发表于 2016-11-30 12:22
你的轮子在哪里买的,我自己找了找好像都很贵。

你找一下航发嘛,www.hangfa.com,我们学校都是在他们家买的
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楼主好牛
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发表于 2017-3-8 10:26:15 | 显示全部楼层
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发表于 2017-3-10 21:02:05 | 显示全部楼层
做的很精致!不过这个模式我很早尝试过,感觉很难控制好,尤其是地面摩擦力不均匀时,走起来有些“晃晃悠悠”的:
三轮小车顶视.JPG


三轮小车底视.JPG



后来看到国外的一些资料:

工业机器人4轮全向.jpg


机器人

机器人


所以改用了这个模式实现全向小车:

三轮全向小车-1.jpg

三轮全向小车-底视.jpg



这样控制会容易一些。


期待看到楼主的控制效果,当初我自己做失败了

将机器人足球变成大众化娱乐平台!
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 楼主| 发表于 2017-4-20 15:40:00 | 显示全部楼层
Embedream 发表于 2017-3-10 21:02
做的很精致!不过这个模式我很早尝试过,感觉很难控制好,尤其是地面摩擦力不均匀时,走起来有些“晃晃悠悠 ...

前段时间超级忙,根本没时间搞,现在闲下来了,计划接着搞,另外控制器和电机的驱动器我已经更换了PCB了,效果正在测试,至于你说的摩擦力的问题,这个我也没想到什么好的方案,
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发表于 2017-5-3 20:35:45 | 显示全部楼层
我也用的三个轮的,请问你的轮子打滑厉害吗?我的轮子在室内地板上打滑特别厉害,即使pid调好以后,轮子速度一样,也不能走直线,老是走偏
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 楼主| 发表于 2017-5-8 16:30:43 | 显示全部楼层
zyk953440937 发表于 2017-5-3 20:35
我也用的三个轮的,请问你的轮子打滑厉害吗?我的轮子在室内地板上打滑特别厉害,即使pid调好以后,轮子速 ...

后来我加了陀螺仪校准方向
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发表于 2017-6-20 10:29:02 | 显示全部楼层
翼落天使 发表于 2016-11-30 12:08
一点人气都没有...我都不想更新了...电路板实物到了,芯片可能得下午,不知道老板看见我这么多快递回不回去买 ...

请问楼主,你这是一共用了一块主控板加两块驱动板么?还有驱动板上的P7,8,9,10接口是接到TB6612模块上的?谢谢了,另外74HC04芯片作用是什么?
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发表于 2017-6-28 17:02:39 | 显示全部楼层
zyk953440937 发表于 2017-5-3 20:35
我也用的三个轮的,请问你的轮子打滑厉害吗?我的轮子在室内地板上打滑特别厉害,即使pid调好以后,轮子速 ...

可以加一个全场定位进行调节
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gw13191095839 发表于 2017-6-28 17:02
可以加一个全场定位进行调节

全场定位指的是什么?
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发表于 2017-9-8 10:38:55 | 显示全部楼层
楼主你好,我也想做这个全向轮的小车,能不能把你的小车资料发给我看下呢
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发表于 2017-9-8 10:55:52 | 显示全部楼层
底盘是自己设计的还是买的材料
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