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标题: 四轴终于起飞了 [打印本页]

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-2 21:04
标题: 四轴终于起飞了

调节PID，太伤人了，
损失了好多的桨，
最后还是飞起来了
但是，用普通的NRF24L01控制的话感觉距离不够，
由于信号问题，不敢飞太高了
有可能是原子大哥的NRF24L01的PCB天线朝里面的缘故吧，我也是猜猜的，希望原子大哥能把PCB天线朝外面
就好了；

作者: xiaoyan 时间: 2013-10-2 21:50
恭喜恭喜

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-2 21:50
回复【2楼】咯耶:
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刚刚做到平衡和简单的方向控制，估计翻空有些困难，后期慢慢想想

作者: wangyan915205 时间: 2013-10-2 22:47
牛！

作者: tanminhunan 时间: 2013-10-2 23:25
绝对牛值

作者: 神通广大 时间: 2013-10-2 23:43
回复【楼主位】Creas_Tall:
调节PID，太伤人了，损失了好多的桨，最后还是飞起来了但是，用普通的NRF24L01控制的话感觉距离不够，由于信号问题，不敢飞太高了有可能是原子大哥的NRF24L01的PCB天线朝里面的缘故吧，我也是猜猜的，希望原子大哥能把PCB天线朝外面就好了；
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楼主，四轴硬件你是自己做的吗？遥控部分是原子哥的开发板啊？

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-3 07:39
回复【7楼】神通广大:
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硬件部分，一个ARM处理器STM32F103C8T6最小系统版，然后焊接了一个NRF24L01，一个MPU6050，MS5611，HMC5883L,后面三个是整合到一个芯片上的；
遥控部分的确是原子哥的开发板

作者: maxuejia 时间: 2013-10-3 09:47
恭喜啊，我也在做四轴，弄到pid了，你是怎么调pid啊？是不是绑起来，先调一个直线上的两个电机？

作者: XINSI 时间: 2013-10-3 11:48
回复【楼主位】Creas_Tall:
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niu b

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-3 13:04
回复【9楼】maxuejia:
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对，你可以看看这个视频http://v.youku.com/v_show/id_XNTQyNDE1NzE2.html

作者: buyashenshi 时间: 2013-10-3 14:02
牛B啊，人材啊。

作者: 啊变变变 时间: 2013-10-3 14:12
我们的大四轴也可以飞~~楼主有悬停么？貌似要用到GPS的

作者: maxuejia 时间: 2013-10-3 19:34
回复【11楼】Creas_Tall:
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你的pid程序是增量式的还是位置式的？能贴出来看看么？

作者: maxuejia 时间: 2013-10-3 19:34
回复【13楼】啊变变变:
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你的pid程序是增量式的还是位置式的？能贴出来看看么？

作者: dianzi430 时间: 2013-10-3 20:50
好玩

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-3 20:56
回复【13楼】啊变变变:
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还没有写悬停的程序呢，目前在搞指南针和高度

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-3 20:56
回复【14楼】maxuejia:
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贴了

作者: 正点原子 时间: 2013-10-3 23:06
酷...

作者: xujiangyu0619 时间: 2013-10-4 10:11
回复【楼主位】Creas_Tall:
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楼主，硬件和航模是自己买的还是？？

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-4 10:37
回复【20楼】xujiangyu0619:
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买飞机硬件，写自己的程序

作者: maxuejia 时间: 2013-10-4 14:52
回复【13楼】啊变变变:
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悬停需要gps么？

作者: maxuejia 时间: 2013-10-4 14:53
楼主的是位置式的pid啊，为啥不用增量式的呢？

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-4 15:13
回复【23楼】maxuejia:
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增量式的有什么优势？

作者: maxuejia 时间: 2013-10-4 15:34
回复【24楼】Creas_Tall:
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课本上说的是增量式的计算量小小额。

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-4 16:39
回复【25楼】maxuejia:
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我目前先用位置的嘛，等基本功能实现了，在用增量的试试看

作者: 不后悔wk 时间: 2013-10-4 17:06
牛人啊，MARK！！！

作者: maxuejia 时间: 2013-10-4 17:40
回复【26楼】Creas_Tall:
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楼主是哪个专业的啊？

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-4 18:03
回复【28楼】maxuejia:
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电子信息科学与技术

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-4 20:03
回复【28楼】maxuejia:
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你呢

作者: maxuejia 时间: 2013-10-4 20:11
回复【30楼】Creas_Tall:
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自动化的哈，专门研究控制的，不过刚开始学自控课，可能等些日子才研究的深入。

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-4 20:23
回复【31楼】maxuejia:
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嗯，加油！

作者: SR_LI 时间: 2013-10-5 09:04
花了多少大洋

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-5 10:21
回复【33楼】SR_LI:
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快1k了

作者: maxuejia 时间: 2013-10-5 10:45
回复【34楼】Creas_Tall:
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楼主，我还有一事不明白

假如说目标姿态是俯仰和横滚都是0度，但是离地1米，或离地2米，上升或下降，都可能是0度，那pid到底把他调到了哪种状态？

或者说，pid怎么和遥控器的油门等信号结合起来？

新手求指导

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-5 12:04
回复【35楼】maxuejia:
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PID 直接控制的是期望角与当前角之差；
例如现在油门为
moto1=moto2=moto3=moto4=1000；

期望角的俯仰和横滚都是0度，但是目标姿态角的俯仰和横滚不是0度，都为10度，
就会在4个电机当前油门的基础上进行加减；
PID控制之后的效果可能就是：
moto1=900；
moto2=900；
moto3=1100；
moto4=1100；
电机执行该油门后，就有可能回到期望的角度；
能不能回到期望的角度，就要看PID的参数调整好没有；
如果PID参数调节好了，PID调节后的状态为你给的期望角；
至于高度，是在四个电机上加相同的量，使4个电机增量相同

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-5 12:08
回复【35楼】maxuejia:
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moto1 = throttle -

ID_ROL.OUT +

ID_PIT.OUT -

ID_YAW.OUT;
moto2 = throttle +

ID_ROL.OUT +

ID_PIT.OUT +

ID_YAW.OUT;
moto3 = throttle +

ID_ROL.OUT -

ID_PIT.OUT -

ID_YAW.OUT;
moto4 = throttle -

ID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
throttle为遥控给的油门，PID_ROL.OUT 、PID_PIT.OUT 、PID_YAW.OUT为PID调节所产生的量；
moto为pid调节后总的油门

作者: maxuejia 时间: 2013-10-5 12:28
回复【37楼】Creas_Tall:
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谢谢楼主的解释！

作者: 皮皮鲁 时间: 2013-10-5 14:11
挺牛

作者: zsk 时间: 2013-10-5 14:22
好牛的样子

作者: zsk 时间: 2013-10-5 14:23
哥们哪个学校的大几的

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-5 17:58
回复【41楼】zsk:
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成都理工的，大四

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-5 17:58
回复【41楼】zsk:
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你呢？

作者: maxuejia 时间: 2013-10-6 14:32
PID_ROL.P =

ID_PIT.P = tmp_buf_RX[1];
PID_ROL.I =

ID_PIT.I = tmp_buf_RX[2]
PID_ROL.D =

ID_PIT.D = tmp_buf_RX[3];
PID_YAW.P = tmp_buf_RX[4];
PID_YAW.I = tmp_buf_RX[5];
PID_YAW.D = tmp_buf_RX[6];

请问这几句的意思是不是用遥控器进行调参？我还以为调整一次参数就得烧一次程序呢。

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-6 14:47
回复【44楼】maxuejia:
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对，就是遥控调节pid参数的

作者: maxuejia 时间: 2013-10-6 14:58
回复【45楼】Creas_Tall:
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请问你是不是先调一条直线上的两个电机，再调另外两个？

还有，调好pid是不是就能悬停了？

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-6 15:07
回复【46楼】maxuejia:
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我当时是那么调的，调好一边，另一边基本不用调了，调好pid，只能保持平衡，
平衡不等于悬停，一般说的悬停是定点定高，没有遥控的干预，平衡是只有油门够大，就不会掉下来，但是会各种漂移，对风特别敏感；
如果有遥控的话，在有风的时候，给一个期望角，就可以简单的抗风了，手动遥控可以悬停了

作者: maxuejia 时间: 2013-10-6 15:24
PID_ROL.dout =

ID_ROL.D * (error_rol_temp[0]-error_rol_temp[1])/0.0007/3000;
PID_PIT.dout =

ID_PIT.D * (error_pit_temp[0]-error_pit_temp[1])/0.0007/3000;
PID_YAW.dout =

ID_YAW.D * (error_yaw_temp[0]-error_yaw_temp[1])/0.0007/3000;

楼主，想问下最后为啥要除以3000和0.0007？

还有为啥只用了pd没用i？

我感觉楼主的程序思路很清晰，所以研究下，感激楼主耐心的解答哈。

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-6 15:51
回复【48楼】maxuejia:
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其实除以3000和0.0007只是当时调节PID参数写的衰减系数的，其实直接除以2.1也行，衰减系数可以控制PID的大致范围；上面的三个表达式中只有(error_rol_temp[0]-error_rol_temp[1])为变量，其他的就是需要调节的参数；
目前我的P为50，如果不除以2.1，那么P就是50/2.1了

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-6 15:53
回复【48楼】maxuejia:
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I也可以用，感觉影响不是很大

作者: maxuejia 时间: 2013-10-6 16:59
回复【50楼】Creas_Tall:
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楼主，我还有个疑惑

假设对角线的两个电机是1和2，这两个电机一个加速一个减速就导致了俯仰角的变化，那么这两个电机只需要加上油门的大小，和俯仰角的pid输出，和偏航的输出，为什么还要加上横滚的pid输出？

moto1 = throttle -

ID_ROL.OUT +

ID_PIT.OUT -

ID_YAW.OUT;
moto2 = throttle +

ID_ROL.OUT +

ID_PIT.OUT +

ID_YAW.OUT;
moto3 = throttle +

ID_ROL.OUT -

ID_PIT.OUT -

ID_YAW.OUT;
moto4 = throttle -

ID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;

作者: maxuejia 时间: 2013-10-6 17:14
我知道了，楼主用的是x模式啊

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-6 17:53
回复【52楼】maxuejia:
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对的

作者: maxuejia 时间: 2013-10-6 17:57
楼主，你试过+模式没？+模式有啥缺点？没看见几个人用+模式啊。

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-6 18:31
回复【54楼】maxuejia:
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资料显示+模式没有x模式灵活

作者: 分析 时间: 2013-10-6 18:51
恭喜恭喜

作者: eezhenggx 时间: 2013-10-6 19:18
http://v.163.com/movie/2013/6/K/4/M90KU15HG_M90KUKOK4.html
这个可以翻跟斗的，也不错。可以往这方面发挥

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-6 19:27
回复【57楼】eezhenggx:
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嗯，目前正在写定高的程序，等有GPS然后定点，之后就可以弄一些特技了

作者: maxuejia 时间: 2013-10-7 21:32
楼主，调参好费劲啊，一个轴上的电机，我怎么调都振荡，并且感觉他的平衡点还不是水平的，我的姿态解算应该是有效的额。

还有怎么确定参数的大致范围，我弄不清他是几十还是个位数还是精确到几位小数啊。

作者: a546924171 时间: 2013-10-7 22:38
回复【19楼】正点原子:
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回复【58楼】Creas_Tall:
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LZ的板子貌似是淘宝的宙斯科技的ZEUS战舰开发板呀？

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-7 22:45
回复【59楼】maxuejia:
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我的机架是x240大小的，我是这样估计pid大致范围的；
1.我的油门行程：moto=0-4000，对应1ms-2ms的脉宽；
2.P的大致范围估计：先随便给我P的值，然后倾斜机体45度左右，这时moto就会产生变化量，如果变化量在200到300之间，那么这时的P就是正确的大致范围；
3.I和D是相同的方法；
机架大小，可能影响机体的重量，如果机体更重一些，那么给定P时，moto的变化量就有可能要大一些，300到400都是有可能的，同理小的机架，moto的变化量就要小一些
调零问题：
“并且感觉他的平衡点还不是水平的”
可以重新调零：将机架放到平整的地面，每旋转45度，记录一下个方向的角度，直到旋转了一周，可以得到8组数据，求平均值，得到的角度的平均值就是零偏；

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-7 22:46
回复【60楼】a546924171:
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不是呀

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-7 22:50
回复【60楼】a546924171:
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我明明在原子这里买的呀，宙斯科技怎么也有和原子一样的板子呢？

作者: 正点原子 时间: 2013-10-7 23:02
回复【63楼】Creas_Tall:
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这家伙几乎把我店铺的东西抄了个遍...

作者: XINSI 时间: 2013-10-7 23:43
回复【64楼】正点原子:
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呵呵，看了哈，他说他的事兼容板

作者: XINSI 时间: 2013-10-7 23:43
回复【64楼】正点原子:
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便宜一点点。。。

作者: shzb9999 时间: 2013-10-8 08:01
挺牛！

作者: fengshu426 时间: 2013-10-8 08:27
回复【楼主位】Creas_Tall:
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真牛啊!也准备做四轴呢，有时间请教一下，呵呵！
QQ:942165166

作者: tian123chi 时间: 2013-10-8 10:40
回复【25楼】maxuejia:
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他这边没用I，所以位置式有优势，当然我见过的都是位置式，哈哈！

作者: xujiangyu0619 时间: 2013-10-8 18:14
航模在哪儿买的啊？大概多少钱？

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-8 18:23
回复【70楼】xujiangyu0619:
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http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3.w1017-3464691284.34.L7ia8n&id=16640276673&
这个店买的机架
电机是A1510，
电调是FLYFUN-10A

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-8 19:44
回复【68楼】fengshu426:
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218425799，加这个群嘛，我刚刚建的，以后一起讨论

作者: 不后悔wk 时间: 2013-10-9 00:33
楼主，你那个MPU6050，MS5611，HMC5883L传感器在哪买的呢?

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-9 08:34
回复【73楼】不后悔wk:
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http://item.taobao.com/item.htm?id=16784456286

作者: lya126 时间: 2013-10-9 08:54
牛x的楼主，向你靠拢。。。。

作者: liuyongliuyong 时间: 2013-10-9 12:17
厉害

作者: maxuejia 时间: 2013-10-19 10:57
我先调两个电机，再调另外两个，都调好了，但是放在一起还是振荡，这应该咋办

作者: kassandra 时间: 2013-10-19 14:01
回复【14楼】maxuejia:

回复【11楼】Creas_Tall:
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你的pid程序是增量式的还是位置式的？能贴出来看看么？

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普遍都是增量式的吧

作者: maxuejia 时间: 2013-10-20 12:43
楼主，还有个问题哈，十字的，先调俩电机，能平衡，但是增加转速，四轴又乱晃了，这该咋办？

作者: 霹雳华 时间: 2013-10-20 18:18
牛人是也。。

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-23 08:30
回复【79楼】maxuejia:
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两个调好了，然后再调四个试试，加速会乱动是正常的吧，好像是被绑着的原因

作者: maxuejia 时间: 2013-10-23 17:08
回复【81楼】Creas_Tall:
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楼主，我有点怀疑是我四轴硬件的问题了，我放到桌子上，增加转速，增加到40%时，震动的太厉害了，显示的姿态全乱了。

我再试试，不行就做个微型四轴。

作者: Creas_Tall 时间: 2013-10-23 18:09
回复【82楼】maxuejia:
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微型的也可以呀，不危险

作者: 木晨 时间: 2013-11-7 15:01
大概看了下那个pid视频，楼主有那个上位机不

作者: Creas_Tall 时间: 2013-11-7 22:05
回复【84楼】木晨:
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没有，我没有用上位机调pid

作者: arm51avr 时间: 2013-11-8 12:00
我们想看电路板的照片

作者: Creas_Tall 时间: 2013-11-8 16:33
回复【86楼】arm51avr:
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最小系统做的

作者: 祝锦烨 时间: 2014-4-3 17:52
竟然在这里偶遇理工校友！还是同专业的！师兄现在想必都毕业了哈！

作者: duowanjacky 时间: 2014-4-3 19:08
mark！！

作者: 别的城市 时间: 2014-7-7 13:48
楼主强人啊，求带

作者: 页木鸟 时间: 2014-7-15 11:10
mark！！！

作者: d_rhasta 时间: 2014-7-16 14:18
来顶一下！！

作者: 钢铁侠 时间: 2014-7-18 13:11
回复【4楼】Creas_Tall:
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悬停可否加个超声波测距模块，距离一般只有3m，高度低于1m，启动悬停模式，这样可否？

作者: LIUYABO 时间: 2014-11-1 22:44
只能是羡慕下

作者: sevekwl 时间: 2014-11-2 01:41
我比较关心你的遥控器手柄是从哪来的？
我也在搞这东西，但是遥控器手柄是个问题，总不能拿着原子哥的开发板加游戏手柄跑出去试飞吧？

作者: woi314ow 时间: 2015-2-25 20:39
一直有一个东西不懂，那就是大家做出来的姿态检测工具到底会不会受到加速度变话影响

作者: 流浪者转世 时间: 2015-3-8 17:36
楼主我也想做一个四轴想画一个pcb板，求楼主一份原理图！！！1

作者: myb13149251 时间: 2015-4-22 21:43
mark>>>>>>>>>>>>>>>

作者: wdhywzzc 时间: 2015-5-6 19:16
太给力了，激起了浓厚的学习兴趣。

作者: cornrn 时间: 2015-5-7 08:27
大概能飞多长时间啊？我现在飞的时间太短，想搞个信浓的好电机，结构平衡可能需要匹配好，这样算法就会好做点，不知道想法对不对

作者: wjfhsym 时间: 2015-5-7 14:27
楼主你好，我刚开始做这个，小四轴外形X形，支架最大尺寸10*10。MCU 是STM32F103RF，空心杯电机7*20，驱动芯片SI2302，暂时还没有上陀螺仪气压等传感器。只是测试通用定时器PWM输出，顺时电机配2正桨，逆时电机配2反桨，现在的问题是，PWM占空比可以调整，电机转速也有变化，但无论怎样都无法升起来，最多就是在桌面上抖动。我在网上看到说，空心杯电机只需要用PWM调速而不需要电调，也有其它不同意见，自己刚准备做小四轴，没有经验。麻烦你分享下你的经验。

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