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标题: 我做的姿态解算，pitch角的角度打印出来最大只能到±85°，到不了90°，这是什么情况呢？ @所有四轴朋友 [打印本页]

作者: 业未央 时间: 2015-4-21 20:58
标题: 我做的姿态解算，pitch角的角度打印出来最大只能到±85°，到不了90°，这是什么情况呢？ @所有四轴朋友
我的姿态解算 roll的变化感觉还可以，但是pitch的变化到不了90°，这样正常吗

作者: 正点原子 时间: 2015-4-21 22:37
帮顶。。。。

作者: a4615800 时间: 2015-4-22 14:34
帮顶。。。。

作者: husheng1994 时间: 2015-4-22 19:16
pitch到了90度就会引起万向锁的问题

作者: 业未央 时间: 2015-4-24 09:14
回复【4楼】husheng1994:
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四元数解算转换成的欧拉角，pitch也到不了90度吗

作者: kiti1013 时间: 2015-4-26 20:25
得到角度怎么去给电机调速呢？

作者: 今天天气不好 时间: 2015-4-27 10:42
网上找的程序，到不了90°正常

作者: 业未央 时间: 2015-4-28 14:12
回复【6楼】kiti1013:
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我的板子发出去还没回来，还没开始调电机

作者: 业未央 时间: 2015-4-28 14:13
回复【7楼】今天天气不好:
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请问有什么解决的办法吗

作者: 业未央 时间: 2015-4-30 19:01
回复【7楼】今天天气不好:
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天气你有什么好的解决办法吗

作者: 小小怪 时间: 2015-5-2 13:39
万向锁的问题吧，以前找过这个问题，说是要插值法可以解决，类似于3D游戏里面的效果，但是我看不懂。

作者: 业未央 时间: 2015-5-4 09:27
回复【11楼】小小怪:
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四元数解算应该不存在万向锁的问题吧

作者: 小小怪 时间: 2015-5-5 17:09
回复【12楼】业未央:
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我之前也有疑问，读取mpu6050的DMP也是达不到90度，问题不在四元数，在四元数转换为角度时候。
请参考
http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html
有收获请分享。

作者: 业未央 时间: 2015-5-6 13:56
回复【13楼】小小怪:
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好的，谢谢

作者: wdhywzzc 时间: 2015-5-6 22:07
各位想学四轴的兄弟，我给大家找个给力的网站，我也是最近在研究这个，百度匿名四轴，应该有你需要的。

作者: 业未央 时间: 2015-5-7 08:46
回复【15楼】wdhywzzc:
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好的，谢谢

作者: Alone_ 时间: 2015-5-11 18:27
你四轴初始斜着放读出pitch角度是0么?

作者: 业未央 时间: 2015-5-25 11:47
回复【17楼】Alone_:
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不是啊

作者: shu8708 时间: 2015-9-20 09:40
到不了90的何况做飞控也不可能让他到90啊

作者: 弦子的弦 时间: 2015-9-26 22:50
我觉得没啥关系的.可以用了.

作者: dogwaves 时间: 2015-11-2 16:15
虽然飞机的pitch角用不到90°，但还是要查明白。如果最大值只能到85°，可能是整体姿态角计算有问题。在这种情况下，建议去掉姿态算法，测试下传感器，如果是16位的采样精度，传感器的数字量输出，-65535~+65535，确定没问题了，再去查算法。

作者: 篆香飘雪 时间: 2016-4-7 07:25
请问一下，你问题解决了吗，我也碰到了这个问题，就是pitch角超过90度就转化到了roll角上，roll角瞬间就+-180度了，你是怎么解决的 ?

作者: 小天使 时间: 2016-4-7 08:55
你的 yaw角度再旋转几圈之后不会有偏差么？我测试了几回大概能偏个5度左右

作者: ganlinufo 时间: 2016-4-13 10:34

篆香飘雪发表于 2016-4-7 07:25
请问一下，你问题解决了吗，我也碰到了这个问题，就是pitch角超过90度就转化到了roll角上，roll角瞬间就+-1 ...

我也是这情况。。网上找了好久都没有解决方法

作者: chuck__chee 时间: 2016-7-26 22:38
楼主现在解决了么，遇到同样的问题，不能达到90度，最多85° 而且pitch达到85°左右 roll突然变化好大~ 求助攻，研究了好几天了

作者: 篆香飘雪 时间: 2016-7-27 12:42
好像姿态结算的死锁问题，和相机云台道理有点像，但这个不影响飞行的，实测

作者: YuanZi_Flying 时间: 2016-8-13 12:23
楼主你的问题解决了么，我也碰到这个问题了

作者: YuanZi_Flying 时间: 2016-8-13 12:24
我觉得应该是函数asin的问题，这个函数的值域貌似只有正负90度，

作者: leasun 时间: 2017-4-6 09:31
关于这个问题，很多导航专业的论文可以看……

作者: 薛史王贾 时间: 2018-6-8 17:10

ganlinufo 发表于 2016-4-13 10:34
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

我也是，你解决了没有啊，分享下

作者: 薛史王贾 时间: 2018-6-8 17:11

篆香飘雪发表于 2016-4-7 07:25
请问一下，你问题解决了吗，我也碰到了这个问题，就是pitch角超过90度就转化到了roll角上，roll角瞬间就+-1 ...

楼主解决了吗，分享下经验

作者: zxc123123 时间: 2018-6-27 17:05

薛史王贾发表于 2018-6-8 17:11
楼主解决了吗，分享下经验

+1.。。接近90 roll 和yaw突然变化很大

作者: WWW256 时间: 2020-7-29 12:00
有人解决这个问题吗。

作者: WWW256 时间: 2020-7-29 13:32

chuck__chee 发表于 2016-7-26 22:38
楼主现在解决了么，遇到同样的问题，不能达到90度，最多85° 而且pitch达到85°左右 roll突然变化好大~ 求 ...

有解决这个问题吗。谢谢

作者: redawnlc 时间: 2020-8-12 13:33

WWW256 发表于 2020-7-29 13:32
有解决这个问题吗。谢谢

这是欧拉角表示姿态的固有特点，当俯仰角达到±90°时，滚转角和航向角无法分离。可以想象一下当飞机垂直向上飞时，航向角和滚转角就没办法定义了。
当俯仰角达到±90°时，反三角函数的姿态角解算值可能会出现 INF（无穷大）的情况，与具体的数值计算方法有关，所以只能到85~89度左右
解决方法：当俯仰角达到±90°时，可以定义航向角为0，即可分离heading和roll。姿态更新采用四元数就可以了，可以避免欧拉角奇异值。

作者: leonhsu 时间: 2020-12-17 14:41

zxc123123 发表于 2018-6-27 17:05
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

这个问题解决了吗

作者: billyMo 时间: 2021-8-16 15:14
这个问题我遇到过，到不了90度，是因为使用了网上广为流传的那个快速均方根倒数的算法，这个算法虽然加快了计算速度，但是导致精度受损，四元素归一后理论最大能达到1，但是因为这个精度受损的原因，达不到1，然后通过四元数求角度的时候到不了90度。我的做法是把它膨胀到90度，比如实际试试，最大只能到a=87，说明87其实就是90度，那么再修改代码最终结果膨胀：a=a*(90/87).
这种膨胀操作简单粗暴，不一定适合各位哈，只是我的应用要求也不太高这样做了而已，归根到底还是精度损失导致的。

我猜测你们也是因为这个问题导致的。

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