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标题: 加速度，陀螺仪，磁强计，九轴数据融合，快戳进来看看！ [打印本页]

作者: Embedded 时间: 2016-10-13 21:23
标题: 加速度，陀螺仪，磁强计，九轴数据融合，快戳进来看看！
本帖最后由 Embedded 于 2016-10-13 22:48 编辑

加速度，陀螺仪，磁强计，九轴数据融合，

Pitch和Roll很稳定，很正常，精度0.1度，长时间稳定不变， Yaw轴一点都不漂移，完全锁定，即使我拿传感器相对于X轴，Y轴平面做转向旋转，Yaw轴照样锁定不变。

使用的Kalman滤波算法，Yaw轴由磁强计辅助运算得到的。

作者: ljfc 时间: 2016-10-14 10:08
什么芯片？看起来很流弊的样子

作者: eliteye0reid 时间: 2016-10-14 11:57
楼主是使用的mpu6050自带的校准吗？看手册的时候有说mpu自带卡尔曼滤波

作者: 正点原子 时间: 2016-10-14 20:11
牛逼

作者: bg8wj 时间: 2016-10-16 09:06
作为一个专业airman我表示呵呵了。你根本不懂姿态解析。陀螺的章动和静动好好看看去吧。做到1.0我信。0.1呵呵。

作者: Embedded 时间: 2016-10-16 13:10

bg8wj 发表于 2016-10-16 09:06
作为一个专业airman我表示呵呵了。你根本不懂姿态解析。陀螺的章动和静动好好看看去吧。做到1.0我信。0.1呵 ...

呵呵，你没能启及的高度，就认为别人也到不了那个高度，自以为是最可怕哦！！！

作者: Embedded 时间: 2016-10-16 13:11

Embedded 发表于 2016-10-16 13:10
呵呵，你没能启及的高度，就认为别人也到不了那个高度，自以为是最可怕哦！！！

还专业。。。。。我吐！！！

作者: bg8wj 时间: 2016-10-16 22:26
本帖最后由 bg8wj 于 2016-10-16 22:27 编辑

@正点原子正点原子哥，最近贵论坛是被踢馆了吗？出国一年多回来发现软广告，牛人。很多啊！收费的啊莫论坛不见这些高手敢去豪言壮语？这论坛画风不像以前了。

作者: Embedded 时间: 2016-10-17 12:14

bg8wj 发表于 2016-10-16 22:26
@正点原子正点原子哥，最近贵论坛是被踢馆了吗？出国一年多回来发现软广告，牛人。很多啊！收费的啊莫论坛 ...

论坛喷子也不少。。。

作者: 正点原子 时间: 2016-10-18 21:41

bg8wj 发表于 2016-10-16 22:26
@正点原子正点原子哥，最近贵论坛是被踢馆了吗？出国一年多回来发现软广告，牛人。很多啊！收费的啊莫论坛 ...

没呢，这个还要坛友自己注意言行。

作者: qiangqiang 时间: 2017-1-1 17:50
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: jiayu 时间: 2017-1-4 15:14
Roll在 1.2~0.14波动；Pitch在 +0.28 ~ -1.1波动，我很好奇这个0.1度精度是怎么来的？

作者: 小小怪 时间: 2017-1-4 15:27
首先你这个测量方式我就怀疑。分辨率0.1度我信，精度0.1度我就不敢相信，即便Kalman再多牛逼，再不过失动态响应下，只有卡尔曼是做不到的。

作者: 小小怪 时间: 2017-1-4 15:30

小小怪发表于 2017-1-4 15:27
首先你这个测量方式我就怀疑。分辨率0.1度我信，精度0.1度我就不敢相信，即便Kalman再多牛逼，再不过失动态 ...

器件本身估计都做不到

作者: leasun 时间: 2017-1-24 17:54
你说0.1度，首先你要有个0.1度以上的基准，否则你怎么知道你的误差是多少？

作者: ColinShi 时间: 2017-2-10 14:01

bg8wj 发表于 2016-10-16 09:06
作为一个专业airman我表示呵呵了。你根本不懂姿态解析。陀螺的章动和静动好好看看去吧。做到1.0我信。0.1呵 ...

给人同行点信心嘛。小哥随便问你下，一般飞控对姿态精度的需求是多少？

作者: bg8wj 时间: 2017-2-12 22:51
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给人同行点信心嘛。小哥随便问你下，一般飞控对姿态精度的需求是多少？

何为飞控？ADI AHRS 还是FMC？对于ADI没有听说用磁航向代替IRU输出的真航向，AHRS同理磁航向，和真航向是不同的概念。要说飞控是否就是FMC？这个还是自己去脑补吧。一个简单kailm就想修正周期性存在的陀螺仪的章动静动。呵呵，申请耨贝尔吧。

作者: 郴珀 时间: 2017-2-16 16:26

bg8wj 发表于 2017-2-12 22:51
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何为飞控？ADI AHRS 还是FMC？对于ADI没有听说用磁航向代替IRU输出的真航向，AHRS同理磁航向，和真航向 ...

既然卡尔曼做不到,那请问还有什么法子和建议吗?O(∩_∩)O谢谢

作者: oulic 时间: 2017-6-2 09:13
很厉害

作者: 风清扬丶 时间: 2017-8-11 12:56
1111111111111111111111111111111111111111111111

作者: 罗密欧呀 时间: 2017-9-8 08:42
能借鉴一下代码么

作者: zcliang 时间: 2020-8-10 10:20
楼主球源码！！！万分感谢！！！

作者: redawnlc 时间: 2020-8-12 12:58

bg8wj 发表于 2017-2-12 22:51
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何为飞控？ADI AHRS 还是FMC？对于ADI没有听说用磁航向代替IRU输出的真航向，AHRS同理磁航向，和真航向 ...

你对楼主的质疑没问题。
但是说的什么玩意？能不能先把字打对？你如果真懂就别拽那么多缩写名词了，一点干货都没有。。。另外，哪本书跟你说陀螺进动是周期性的了？

作者: bg8wj 时间: 2021-1-29 13:36

redawnlc 发表于 2020-8-12 12:58
你对楼主的质疑没问题。
但是说的什么玩意？能不能先把字打对？你如果真懂就别拽那么多缩写名词了，一点 ...

如果你听不懂adi ahrs IMU FMC这些名词，真难以告诉你陀螺仪是啥。另外关于所谓MPU6050是啥只是一个三轴加速度及三轴角加速度传感器。周期性源于你的数字积分算法积分周期的积累误差，以及地球黄道带的变化。楼主所谓的融合，融合色是地磁轴，地磁轴本身随四季变化而变化5°的变化范围。号称不飘？0.1度。我只能说Boeing工程，霍尼韦尔工程师都要拜倒你的脚下。737-700 以前型号飞机每30分钟有检查IRU的工作。NG出现后有了gps 做参考才移除这程序。变人工校准为自动校准。

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