计步算法的看过来.... - OpenEdv-开源电子网

上传

点击文件名下载附件

下面都是左手拿手机（手机背面朝手心），不同拿法走动得到的波形图（数据已经线性放大18倍），黄色曲线为Z轴，绿色曲线为X轴，红色曲线为Y轴。
1）手机摆动Y轴（手机右侧朝地面）：
(, 下载次数: 67)

上传

点击文件名下载附件
2）手机摆动X轴（手机顶端朝地面）：
(, 下载次数: 64)

上传

点击文件名下载附件
3）手机摆动Z轴（背面朝地面）：
(, 下载次数: 66)

上传

点击文件名下载附件

下面是DMP读取3个轴的加速度，经过滤波后的波形如下，黄色曲线为Z轴，绿色曲线为X轴，红色曲线为Y轴：
1）摆动Y轴：
(, 下载次数: 65)

上传

点击文件名下载附件
2）摆动X轴：
(, 下载次数: 68)

上传

点击文件名下载附件
3）摆动Z轴：
(, 下载次数: 66)

上传

点击文件名下载附件

2、MPU6050的DMP可以直接输出行走的步数，用到的函数有：
dmp_set_pedometer_walk_time(); //设置行走时间
dmp_get_pedometer_walk_time(); //获取行走时间
dmp_set_pedometer_step_count()；//设置步数
dmp_get_pedometer_step_count();//获取步数
这里我直接获取步数，其他函数怎么用和有什么用看DMP官方使用手册： (, 下载次数: 1490)

上传

点击文件名下载附件

网上找了些资料，用到的算法是v = sqrt(ax0*ax0+ax1*ax1+ax2*ax2); 对v设置门限，判断波峰波谷及时差（正常人的肢体反应一般不会超过200ms），
低于200ms的波峰波谷直接过滤。
当然还有七步法去抖动，MPU6050内置的算法也有这个，连续行走七步之后才默认为“行走状态”，确认行走之后，以后的每一步在七步的基础上进行+1计算。
若是几秒内没有行走了，则重新启用七步法开始计步。
我的算法是在上位机上实现的，单片机只负责采集数据与上传。
下图是用30步来比较我的算法与MPU6050内部的计步算法，图中的红色曲线是“行走”的曲线图，另外两个曲线分别是Z轴和X轴。
(, 下载次数: 67)

上传

点击文件名下载附件

30步中：
StepCountValue 29步----MPU6050内置算法
MyStepCountValue 34步
我的算法如果能去掉开始和结尾的两个波峰波谷还有是过得去的，算法还有待改善.....
至于MPU6050的内部算法，感觉有点......就是摆动大一点计步才准确.....

休息完继续折腾....

补充内容 (2016-11-22 17:22):

作者: haitian1992 时间: 2016-10-19 14:29
顶一个，赞

作者: haitian1992 时间: 2016-11-12 13:38
大赞one个

作者: xrq1995 时间: 2016-11-20 16:33
最近也在做这个，我用单片机处理加速度数据，但是那个阈值设的不好，计步不太准。楼主能分享下你的代码么？

作者: xrq1995 时间: 2016-11-20 16:34
最近也在做计步。我用单片机处理数据的，但是效果不太好，能分享代码么

作者: 小小怪 时间: 2016-11-22 17:21
标题: RE: 计步算法的看过来....
从上位机上截取我的计步算法...
注：输入的数据一定要进行滤波再送把数据进去....
附件 (, 下载次数: 1575)

上传

点击文件名下载附件

作者: 小小怪 时间: 2016-11-22 17:23

xrq1995 发表于 2016-11-20 16:34
最近也在做计步。我用单片机处理数据的，但是效果不太好，能分享代码么

已共享在2楼

作者: xrq1995 时间: 2016-11-23 11:08

小小怪发表于 2016-11-22 17:21
从上位机上截取我的计步算法...
注：输入的数据一定要进行滤波再送把数据进去....
附件

只有一个 .c 文件呀
nowPos = (unsigned int)powf(sqrtf(axis0) + sqrtf(axis1) + sqrtf(axis2), 0.5);这个就看不懂了

作者: 小小怪 时间: 2016-11-23 13:09

xrq1995 发表于 2016-11-23 11:08
只有一个 .c 文件呀
nowPos = (unsigned int)powf(sqrtf(axis0) + sqrtf(axis1) + sqrtf(axis2), 0.5 ...

这是数学函数，添加#include "math.h"

作者: xrq1995 时间: 2016-11-23 18:25

xrq1995 发表于 2016-11-23 11:08
只有一个 .c 文件呀
nowPos = (unsigned int)powf(sqrtf(axis0) + sqrtf(axis1) + sqrtf(axis2), 0.5 ...

看懂了。可以直接移植到Stm32上么？滤波是用卡曼儿滤波么？

作者: xrq1995 时间: 2016-11-24 10:58

小小怪发表于 2016-11-22 17:23
已共享在2楼

你用的加速度量程是正负2g吗？ dmp的波形是用什么软件得到的

作者: 小小怪 时间: 2016-11-29 09:43

xrq1995 发表于 2016-11-24 10:58
你用的加速度量程是正负2g吗？ dmp的波形是用什么软件得到的

用满量程，波形数据可以找个上位机什么的，比如匿名的。我写的这个软件依赖java环境，响应有些慢，就不发出了

作者: xrq1995 时间: 2016-12-1 10:36

小小怪发表于 2016-11-29 09:43
用满量程，波形数据可以找个上位机什么的，比如匿名的。我写的这个软件依赖java环境，响应有些慢，就不发 ...

我也在Java。好巧。我用匿名得到波形了也是满量程的。
你的程序里有 timeDiff = GetTime() - lastTime; GetTime()这个函数怎么实现呀？

作者: 小小怪 时间: 2016-12-2 12:28

xrq1995 发表于 2016-12-1 10:36
我也在Java。好巧。我用匿名得到波形了也是满量程的。
你的程序里有 timeDiff = GetTime() - lastTi ...

GetTime()是系统运行时间，可由系统滴答时钟或者定时器得到时间阀门timeDiff。

作者: xrq1995 时间: 2016-12-9 11:34
好的，最近在准备期末考试。

作者: xrq1995 时间: 2017-2-12 10:33
Gettimes 是下位机的系统运行时间吧

作者: 小小怪 时间: 2017-2-12 12:59

xrq1995 发表于 2017-2-12 10:33
Gettimes 是下位机的系统运行时间吧

单片机解析数据就是单片机的时间

作者: xrq1995 时间: 2017-2-12 15:16

小小怪发表于 2017-2-12 12:59
单片机解析数据就是单片机的时间

昂，好的，你进度咋样

作者: 731265863 时间: 2017-4-10 17:07
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 小小怪 时间: 2017-4-10 20:34

731265863 发表于 2017-4-10 17:07
你好，请问你这上位机记步是用是什么软件写的？

processing 3.x是个挺不错的软件

作者: ygxdh 时间: 2017-4-12 14:28
本帖最后由 ygxdh 于 2017-4-12 14:30 编辑

小小怪发表于 2016-11-22 17:21
从上位机上截取我的计步算法...
注：输入的数据一定要进行滤波再送把数据进去....
附件

楼主，您好。我参考你给的压缩包里的算法。但是为什么我计的步数始终是0呢？大家能不能帮小白看一下呢，谢谢啦？

这是我编写的程序 (, 下载次数: 801)